autolabor开源ros机器人笔记

    1、 AutolaborOS 基于 Ubuntu Mate和ROS Kinetic，增加web管理

    2、 Autolabor 1

    软件结构：

    Arduino Mega 2560 主要运行PID程序,负责执行串口收到的指令,控制马达以指定速度旋转,同时对编码器计数,向上层软件报告轮胎实际转动脉冲数.

     详细功能可以参考此部分源代码,位于U盘 Arduino 源代码目录中.

     Raspberry Pi 3 为机器人主要软件环境平台,内部运行Linux系统Debian发行版,在这之上运行Indigo 版本 ROS系统, 实现机器人所有功能.

     诸如控制底盘运动,SLAM,导航各功能,均以软件包的形式,运行在ROS系统之上. 通过一个Launch文件可以将各功能模块配置在同一个启动文件内,实现需要彼此配合的功能.

    http://wiki.ros.org/roslaunch

    

    PC 并不是必须的部分,在Autolabor1中,此部分主要作用是运行ROS工具软件rviz用以观察SLAM输出的地图以及指示导航目标. 您完全可以通过二次开发, 将此部分功能移植到手机上或者省略(例如自行指示目标)