ky9250（mpu9250）角度姿态传感器和arduino的连接和取得数据

1、接线方式

arduino  到  ky9250/mpu9250模块
VCC------  5v/3.3v
0     ------- Tx
1     ------- Rx
GND------ GND

2、arduino取数据代码

烧写代码入arduino时，请暂时断开Tx,Rx 连接线，否则程序可能烧写失败。

unsigned char ucRxBuffer[52],counter=0;
unsigned char ubuf[52];

unsigned char sign=0;
float a[17],w[3],angle[3],T;

void CopeSerialData(unsigned char ucData);


void setup() {
 
  Serial.begin(115200);  
 
}

void loop() 
{
 
   
   if ((ubuf[49] * 256.0 * 256.0 + ubuf[50] * 256.0 + ubuf[51] - 1000000) * 0.001==128)  
    { 
                a[0] = (ubuf[1] * 256.0 * 256.0 + ubuf[2] * 256.0 + ubuf[3] - 1000000) * 0.001;  //gx
                a[1] = (ubuf[4] * 256.0 * 256.0 + ubuf[5] * 256.0 + ubuf[6] - 1000000) * 0.001;
                a[2] = (ubuf[7] * 256.0 * 256.0 + ubuf[8] * 256.0 + ubuf[9] - 1000000) * 0.001;

                 a[3] = (ubuf[10] * 256.0 * 256.0 + ubuf[11] * 256.0 + ubuf[12] - 1000000) * 0.001;  //ax
                 a[4] = (ubuf[13] * 256.0 * 256.0 + ubuf[14] * 256.0 + ubuf[15] - 1000000) * 0.001;
                 a[5] = (ubuf[16] * 256.0 * 256.0 + ubuf[17] * 256.0 + ubuf[18] - 1000000) * 0.001;

                 a[6] = (ubuf[19] * 256.0 * 256.0 + ubuf[20] * 256.0 + ubuf[21] - 1000000) * 0.001; //mx
                 a[7] = (ubuf[22] * 256.0 * 256.0 + ubuf[23] * 256.0 + ubuf[24] - 1000000) * 0.001;
                 a[8] = (ubuf[25] * 256.0 * 256.0 + ubuf[26] * 256.0 + ubuf[27] - 1000000) * 0.001;

                 a[9]  = (ubuf[28] * 256.0 * 256.0 + ubuf[29] * 256.0 + ubuf[30] - 1000000) * 0.001; //roll
                 a[10] = (ubuf[31] * 256.0 * 256.0 + ubuf[32] * 256.0 + ubuf[33] - 1000000) * 0.001; //pitch
                 a[11] = (ubuf[34] * 256.0 * 256.0 + ubuf[35] * 256.0 + ubuf[36] - 1000000) * 0.001;  //raw

                 a[12] = (ubuf[37] * 256.0 * 256.0 + ubuf[38] * 256.0 + ubuf[39] - 1000000) * 0.001;   //q0
                 a[13] = (ubuf[40] * 256.0 * 256.0 + ubuf[41] * 256.0 + ubuf[42] - 1000000) * 0.001;  //q1
                 a[14] = (ubuf[43] * 256.0 * 256.0 + ubuf[44] * 256.0 + ubuf[45] - 1000000) * 0.001;  //q2
                 a[15] = (ubuf[46] * 256.0 * 256.0 + ubuf[47] * 256.0 + ubuf[48] - 1000000) * 0.001;  //q3 
                
                   a[16] = (ubuf[49] * 256.0 * 256.0 + ubuf[50] * 256.0 + ubuf[51] - 1000000) * 0.001;  //校验位 数值固定为128
              //  Serial.print("g:");
              //  Serial.print(a[0]);Serial.print(" ");
              //  Serial.print(a[1]);Serial.print(" ");
              //  Serial.print(a[2]);Serial.print(" ");
                
              
                
             //   Serial.print("a:");
              //  Serial.print(a[3]);Serial.print(" ");
              //  Serial.print(a[4]);Serial.print(" ");
             //   Serial.print(a[5]);Serial.print(" ");
                
             //   Serial.print("m:");
             //   Serial.print(a[6]);Serial.print(" ");
             //   Serial.print(a[7]);Serial.print(" ");
             //   Serial.print(a[8]);Serial.print(" ");
                
                Serial.print("eurl:");    
                Serial.print(a[9]);Serial.print(" ");  //roll  输出欧拉角
                Serial.print(a[10]);Serial.print(" "); //pitch
                Serial.print(a[11]);Serial.print(" ");  //yaw

                Serial.print(a[16]);Serial.print(" ");   //校验位
              //  Serial.print("q:");
             //   Serial.print(a[12]);Serial.print(" ");
             //   Serial.print(a[13]);Serial.print(" ");
             //   Serial.print(a[14]);Serial.print(" ");
              //  Serial.print(a[15]);Serial.print(" ");
                Serial.println(""); 

                 delay(500);
       
 }
   
 
}

void serialEvent() 
  {
     while (Serial.available()) 
     {    
    
   // char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar);   //Output Original Data, use this code 
  
     CopeSerialData(Serial.read());
               
    } 
      
  }


void CopeSerialData(unsigned char ucData)
{
  static unsigned char ucRxBuffer[250];
  static unsigned char ucRxCnt = 0; 
  
  ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
  if (ucRxBuffer[0]!=0x50) 
  {
    ucRxCnt=0;
    return;
  }
  if (ucRxCnt<52) {return;}
  else
  {
   if (ucRxBuffer[0]==0x50)
    {
      
      
               
      memcpy(&ubuf,&ucRxBuffer[0],52);
          
      
     
    }
    ucRxCnt=0;
  }
}

3、烧入代码后，arduino ide 得串口观察器 中 即可取得数据

2024年3月3日驱动和上位机
链接：https://pan.baidu.com/s/16zoUz5U4WCZIcFwD02ytgA 
提取码：abcd 
--来自百度网盘超级会员V5的分享