ky9250 姿态角度模块和mpu9250 mpl dma 的对比

      好不容易在网上找到stm32f407的mpu9250官方mpl /dma解算代码，费劲调试通过，测时发现航向角yaw严重漂移，一查资料官方用mpl必须上电后对模块在空中画8字，于是按着文档在空中画8次，舞动了60多次，手都痛了，终于yaw正确了，模块在空中转几转回到原位yaw角度和原来一样，应该是磁力计起作用了。于是接着实验，把模块原地不转动（yaw航向不变）变动俯仰pitch或roll角度，开始还好，yaw没受roll,pitch变化的影响，这时我拿出手机打开指南针app,找出南北轴向。再在南北轴向上重复（模块原地不转动（yaw航向不变）变动俯仰pitch或roll角度）,太让我失望了 ，yaw受到roll,pitch的严重影响，官方invensense inc不会连这个都处理不好吧，还是对我们有技术上的保留，因mpl不开源，keil不能跳转到mpl内置函数，具体问题就不得而知了。

       第二次上电，不知什么原因，上次校好的磁力数据又没有了，又舞了一次，通过了，几分钟后校好的磁力数据又消失了。算了，还是用我自己写好姿态解算的mpu9250模块吧。

1、串口输出的9轴 陀螺仪gx,gy,gz,加速度计ax,ay,az,地磁计mx,my,my和欧拉角（roll，pitch，yaw）无漂移的我做好的成品板（含mpu9150/9250模块和串口通讯）给读者，第二种算法已烧写在成品板上，读者可在arduion或stm32中调用我写好的例子中串口数据解析函数，即可得到稳定的3轴数据，精度上3轴指标0.05%，达到了高精度级别，可以应用于电力设备监测、固定翼无人机、工业机器人控制、农业机械，医疗器械，工程机械，智能小车，地质监测。

2、算法代码全部我自己写的，不调用芯片厂家mpl库，以后有厂家的芯片不提供了，换家厂家芯片移植代码就行了。

3、提供9轴 陀螺仪gx,gy,gz,加速度计ax,ay,az,地磁计mx,my,my和欧拉角（roll，pitch，yaw）和p0,p1,p2,p3 4元数 无漂移的稳定串口输出数据，内含卡尔曼滤波，提供arduion或stm32访问例子程序，读者可以直接用，减低编程工作量和调试工作量，节约自己的开发时间。

17位ky9250软件包（内有stm32\arduino\C#\Matlab\树莓\Unity3d\python\ROS\英飞凌\Nvidia jetson linux  访问例程）

2024年3月3日驱动和上位机
链接：https://pan.baidu.com/s/16zoUz5U4WCZIcFwD02ytgA 
提取码：abcd 
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