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本文讨论了图像特征提取和表达的相关技术，包括 SIFT、VLAD、NETVLAD 和 NeXtVLAD。VLAD：对图像的描述子进行聚类，得到聚类中心，然后对每个类所包含的描述子减去聚类中心后求和，用这 k 个 d 维向量去表达一张图像。NETVLAD：对 VLAD 进行改进，用所有描述子对每一个聚类中心的差值求加权平均和，并引入卷积网络直接对一张图像提取这 k 个 d 维向量。NeXtVLAD：对网络做了改进，加了残差连接和多尺度的网络结构，降低了参数量。
2024-04-26 14:38:08
224
原创 *** stack smashing detected ***: terminated
有一个函数返回值是bool类型，但忘了return了，编译可以通过，但是运行的时候报这个错误。
2023-11-21 20:10:35
213
原创 svo2.0 svo pro 编译运行
svo_ws/src/dbow2_catkin/CMakeLists.txt 中的GIT_REPOSITORY https://github.com/dorian3d/DBoW2.git 注释掉。clone下来，把里面的文件 复制到/svo_ws/build/dbow2_catkin/dbow2_src-prefix/src/dbow2_src/src下。
2023-10-16 17:02:00
339
原创 protobuf 版本问题 #error regenerate this file with a newer version of protoc.
cat /usr/include/gazebo-9/gazebo/msgs/rest_logout.pb.h 查看用的版本是什么再去重新编译一下。protobuf 版本问题，你要知道你用的版本。下载对应版本的protobuf。
2023-09-14 10:35:58
394
2
原创 RTK GPS DGPS RTD
RTK技术：RTK（Real - time kinematic，实时动态）即载波相位差分技术，是差分GPS（differential GPS-DGPS，DGPS）中精度最高的一种。里面有个千寻位置的视频简介还不错。浮点解、固定解、单点解。
2023-09-13 10:14:10
284
原创 先平移再旋转和先旋转再平移的区别
对于一个刚体，以汽车为例，先旋转再平移和先平移再旋转有没有区别要看这个平移旋转是以什么坐标系为基准。如果平移和旋转都以小车坐标系为基准，二者是有区别的。所以说抛开基准坐标系谈平移旋转都是有问题的！如果平移旋转以世界坐标系为基准，二者是没有区别的。
2023-06-28 10:19:08
962
2
原创 Hector SLAM Scan Matching 理解
扫描匹配是将当前扫描scan和占用栅格地图map对齐的过程。这里有一个前提，已经知道当前scan的初始位置。公式7 为什么用1-M ，因为对于scan中的每一个点都是存在的，投影到地图上占用应该为1，1-M就代表了理想值与实际投影值的误差。对于10-11，公式10是2次型，导数为0的点就是其最小点，所以对其求导。对于公式9，也即我们已经有了初始位置，只需要估计位置偏差即可。最大为1，表示该栅格被占用的概率、以及占用值对坐标的梯度。，由于地图点是离散的，可以用插值法近似占用值和其梯度，
2023-06-16 18:07:19
227
原创 orbslam 地图点观测距离范围 mfMinDistance，mfMaxDistance 的理解
由近大远小，area1_0要比area2_0大很多，area1_0对应第2帧第0层金字塔中比31x31更大的图像区域（可能是100x100...），而如果对图像进行了缩放，area1_0对应第2帧第7层金字塔同样31x31的图像区域，那么提取的特征点就可以完成匹配。第2帧相机靠近该特征点，与相机距离是0.279m，第0层金字塔31x31图像范围涵盖的物理范围是area2_0，第7层金字塔31x31图像范围涵盖的物理范围是area2_7。描述子是由 特征点为中心的31x31像素的图像 计算得到。
2023-06-14 18:09:00
1014
原创 linux程序 与 CPU占用
进程的优先级：进程的优先级越高，就越有可能获得 CPU 时间，并且能够更快地完成任务。进程的调度策略：Linux 内核提供了多种调度策略，如时间片轮转、优先级调度等。不同的进程调度策略会影响进程的 CPU 占用情况。进程的工作负载：进程的工作负载越重，就需要更多的 CPU 时间来完成任务，因此进程的 CPU 占用率也会相应提高。进程的程序代码：程序代码的质量和效率也会影响进程的 CPU 占用情况。如果程序代码写得不够高效，就会导致 CPU 占用率过高。
2023-05-31 14:26:37
935
原创 eigen /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:833:3: error: static assertion failed: YO
发文这么麻烦了吗
2023-03-06 10:16:15
602
原创 QT OPENGL MAC version ‘330‘ is not supported syntax error: #version
ERROR::SHADER::FRAGMENT::COMPILATION_FAILEDERROR: 0:1: '' : version '330' is not supportedERROR: 0:1: '' : syntax error: #versionERROR: 0:4: 'f' : syntax error: syntax errorERROR::SHADER::VERTEX::COMPILATION_FAILEDERROR: 0:1: '' : version '330.
2021-01-16 22:30:18
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2
原创 detectron2训练目标检测模型、转caffe2、C++调用
欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；增加了 图片
2020-10-28 15:04:19
1767
15
原创 MAC 无法启动mysql：The server quit without updating PID file
执行命令sudo /usr/local/mysql/support-files/mysql.server start报错如下my_print_defaults: [ERROR] Found option without preceding group in config file /etc/my.cnf at line 1.my_print_defaults: [ERROR] Fatal error in defaults handling. Program aborted!Sta.
2020-10-26 09:59:58
886
原创 Faster-RCNN_TF的安装遇到的问题 Undefined symbol in roi_pooling.so _ZTIN10tensorflow8OpKernelE
參考;https://blog.csdn.net/weixin_37203756/article/details/80560047?utm_source=blogxgwhttps://github.com/tensorflow/tensorflow/issues/13607修改make.sh如下;TF_INC=$(python -c 'import tensorflow as tf; print(tf.sysconfig.get_include())')TF_LIB=$(python .
2020-09-23 16:34:47
451
原创 OpenGL soil Mac安装
ignoring file /usr/local/lib/libSOIL.a, file was built for archive which is not the architecture being linked (x86_64): /usr/local/lib/libSOIL.a。1、GitHub下载https://github.com/DeVaukz/SOIL.git2、修改cmakelist ，删除i386后如下 SET(CMAKE_OSX_ARCHITECTURES x8
2020-07-23 12:56:22
364
原创 error ld: library not found for -lglfw3
g++ hello_opengl.cpp -l glfw3 -framework OpenGL -o run报错：error ld: library not found for -lglfw3找不到链接的库1、locate glfw32、export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig/:$PKG_CONFIG_PATH3、pkg-config --cflags --libs glfw3-I/usr/local/Cellar/glfw/3.3/inc
2020-07-15 11:16:12
721
原创 opencv、VLC、海康SDK读rtsp视频流延迟测试
发现帧率越低，延迟越高，测试时采用的帧率是2 FPSopencv读取海康的网络相机实时视频流延迟过高，网上搜到的解决方案1,2：1、修改输出格式https://blog.csdn.net/qq_43443531/article/details/97375918延迟4.456s、4.31s、4.71s、4.37s、4.53s2、多线程https://zhuanlan.zhihu.com/p/38136322延迟4.3s、4.36s、4.5s、4.47s3、VLC中设置最低.
2020-06-16 14:30:05
6721
7
原创 opencv mat 的几种赋值操作区别（拷贝赋值、重载=、copyto、clone）
其实不算是原创、只是整理了一下拷贝赋值、重载=、copyto、clonehttps://www.cnblogs.com/zhehan54/p/7028538.htmlcopyto、clone区别https://blog.csdn.net/wangshudong1992/article/details/74279846Mat类：矩阵头和像素矩阵指针https://...
2020-04-16 13:56:35
604
原创 图像变换--仿射变换、投影变换、单应性矩阵
图像是由一个个点组成的，假设（x,y,z）代表图像上的一个点，点的像素值是v那么一个点（x,y,z）与一个3X3矩阵相乘就是一个新的坐标（x1,y1,z1）,那么新的坐标的像素值是v那么所有的点都与该3X3矩阵相乘就得到了一个新的坐标系下的图像https://www.cnblogs.com/happystudyeveryday/p/10547316.htmlhttps://www....
2020-04-15 18:54:36
980
原创 win下将conda虚拟环境设置为电脑默认的python环境
win下将conda虚拟环境设置为电脑默认的python环境默认python环境修改默认的python环境默认python环境指添加到系统变量里的python，在cmd命令端直接执行python代码时的python环境。一般需要在系统变量里配置python环境路径如下：修改默认的python环境在系统变量里将原路径改为conda创建的虚拟环境的路径...
2020-04-04 13:04:47
2541
原创 使用ffmpeg处理视频
截取视频https://www.cnblogs.com/Sabre/p/12432554.html合并视频将图片合并为视频https://blog.csdn.net/fanzy1234/article/details/103162938批处理图片名https://blog.csdn.net/fanzy1234/article/details/1...
2020-03-10 17:28:07
147
原创 ffmpeg将文件夹中的一批图片转成视频
ffmpeg -y -r 10 -i %4d.jpg -c:v libx264 -vf fps=15 out.mp4-y覆盖已有文件-r-i图片路径，图片名尽量是000-999这种数字，带有字符的我试了很多方法，不能批处理...
2019-11-20 15:17:38
3082
原创 python 批量修改文件（图片）名称
批量将无规则的图片名称更改为0000-9999之间的数字img_list=os.listdir(img_path)imgs=[os.path.join(img_path,_) for _ in img_list]save_imgs=[os.path.join(save_path,_) for _ in img_list]i=0start=time.time()for img,sav...
2019-11-20 14:46:10
1396
6
原创 python-opencv实现透视变换细节
透视变换实现鸟瞰图from imutils import perspectivefrom skimage.filters import threshold_localimport cv2import imutilsimport numpy as np# 边缘扫描image = cv2.imread("chass2.jpeg")w=image.shape[0]h=i...
2019-11-14 18:36:15
3174
转载 配置AndroidStudio出现的问题Gradle sync failed: SSL peer 和Failed to resolve:com.android.support:appcompat-v7
更新：我是在调试Tensorlow Lite时，以下用的都是低版本的AS，当我换用了AS3.5，就没有这些坑了。。。。附AS3.5下载链接：链接:https://pan.baidu.com/s/1moCrVZbGfJSCqOkxHQW5CQ 密码:uvcx写在前面：网上有许多种方法处理这些问题，针对不同的电脑、不同的配置版本等等有不同的解决方法。我在这里整理一下我借鉴的方...
2019-09-25 08:45:24
179
原创 mac上配置opencv出错
参考https://blog.csdn.net/qqq2018/article/details/86805628出现问题dyld: Library not loaded: /usr/local/opt/snappy/lib/libsnappy.1.dylib看样子需要安装snappy在终端 brew install snappy提示Warning: snappy 1.1...
2019-09-18 10:40:26
401
转载 NMS C++实现
转载https://blog.csdn.net/avideointerfaces/article/details/88551325#include <iostream>#include <vector>using namespace std;typedef struct{ int x; int y; int width; int height;...
2019-09-11 12:08:09
1572
1
原创 ubuntu18.0 ROS运行roscore出现的问题
出现在ROS一切都安装完成之后，想拿小海龟测试一下能否成功小海龟测试参考链接https://blog.csdn.net/ignoreyou/article/details/79488741但是在终端运行roscore后报出这样的错误：Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/bin/roscore", line 6...
2019-08-15 08:19:13
4830
原创 TensorRT cmake时出现Could NOT find TENSORRt library
参考大佬们的解决方法https://blog.csdn.net/zzyczzyc/article/details/93492559https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137还不行的话（我的安装就是）我用的远程服务器，不知怎么还是不能解决无法定位软件包的问题解决方法// An highlighted block...
2019-08-13 22:16:19
6562
2
转载 tf.pad()解释
参考： https://blog.csdn.net/banana1006034246/article/details/76585355tf.pad(input, paddings, name=None)input : 代表输入张量padding ： 代表加的边界，，形式为 ［［n1,n2］，［m1,m2］］name ： 代表此操作的名字input =[[1][2][3]]...
2019-04-13 22:15:36
161
转载 rpn
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sat Apr 6 15:08:11 2019@author: fanzy"""import keras.layers as KLimport keras.backend as Kimport tensorflow as tffrom keras.mode...
2019-04-09 21:08:31
163
转载 rpn_loss
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sat Apr 6 21:39:25 2019@author: fanzy"""import kerasimport keras.layers as KLimport keras.backend as Kimport tensorflow as tffro...
2019-04-08 21:39:48
680
转载 checkdata
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sun Apr 7 10:10:12 2019@author: fanzy"""import matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.patches as patchesimport numpy as npfr...
2019-04-08 21:38:52
1202
原创 keras.model Model函数式模型多输入多输出
采用keras.model Model函数式模型定义多输入多输出网络结构网络输入输出示意见下图：#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Sat Apr 6 08:39:40 2019@author: fanzy"""from keras.models import Modelimpor...
2019-04-06 13:07:36
8029
3
原创 keras 自定义loss model.add_loss的使用
一点见解，不断学习，欢迎指正１ 自定义loss层作为网络一层加进model，同时该loss的输出作为网络优化的目标函数from keras.models import Modelimport keras.layers as KLimport keras.backend as Kimport numpy as npfrom keras.utils.vis_utils import...
2019-04-06 12:27:16
13734
8
转载 ubuntu安装使用labelimg
我的环境是anaconda+python3.7+ubuntu参考官网给的安装教程在 sudo pip install pyqt5-dev-tools,出现问题下列软件包有未满足的依赖关系：pyqt5-dev-tools : 依赖: python3-pyqt5 (= 5.5.1+dfsg-3ubuntu4) 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏...
2019-03-17 16:59:20
1135
转载 inception V4
iniception和resnet之间的关系可以直接参考这篇文章，写的很清楚https://www.cnblogs.com/shouhuxianjian/p/7786760.html
2019-03-10 16:34:45
204
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