先平移再旋转和先旋转再平移的区别

已于 2023-06-28 10:56:12 修改
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分类专栏： orbslam 图像处理 opencv 文章标签： slam
于 2023-06-28 10:19:08 首次发布
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对于一个刚体，以汽车为例，先旋转再平移和先平移再旋转有没有区别要看这个平移旋转是以什么坐标系为基准

如果平移和旋转都以小车坐标系为基准，二者是有区别的

如果平移旋转以世界坐标系为基准，二者是没有区别的

看图就明白了

所以说抛开基准坐标系谈平移旋转都是有问题的！！！ 

对于一个轮速里程计，轮速是相对于车辆坐标系的,所以要用yaw角把车辆坐标系下的轮速转到世界坐标系下vx， vy，再去计算dx，dy

fanzy1234
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Flutter·变换·先旋转再平移与先平移再旋转
Shirley0207的博客
01-09 4749
0 前言 最近在学习《Flutter实战》，在变换章节遇到作者提出的一个思考题： 使用Transform对其子组件先进行平移然后再旋转和先旋转再平移，两者最终的效果一样吗？为什么？ 动手实践了下，揣摩了下，在此记录下。若是有不对的地方，敬请指出！ 1 平移和旋转 首先得弄明白平移和旋转是如何发生的。 先看个初始状态下没有变换的Text，以做对比。 1）平移 代码： DecoratedBox(...
先移动后旋转，先旋转后移动的区别
Fan0920的专栏
04-06 1683
现在，如果我们按照先平移再旋转的顺序应用这两个变换矩阵，我们将首先平移三角形，然后绕z轴旋转。如果我们按照先旋转再平移的顺序应用这两个变换矩阵，我们将首先旋转三角形，然后再平移。因此，先移动后旋转和先旋转后移动的区别在于，它们应用于对象的顺序不同，这将导致不同的变换结果。这个变换矩阵表示一个先沿着x轴平移10个单位，然后沿着y轴平移5个单位的变换。在OpenGL中，对于一个对象，其旋转和平移顺序的不同将导致不同的变换结果。你是opengl专家，先移动后旋转，先旋转后移动，区别？
齐次变换矩阵的旋转和平移顺序
qq292263211的博客
08-08 1747
先给出结论：齐次变换矩阵在进行坐标变换时，先进行旋转操作，再进行平移操作。可以看出先旋转时，旋转操作并不会影响旋转前的平移坐标。如果先平移再旋转的话，平移操作会改变旋转轴的坐标。
opengl 先旋转后平移和先平移后旋转解惑
whl0071的专栏
06-09 1141
我们知道，在opengl中，如果模型中点不在原点，先平移后旋转会导致模型的位移发生变化。但在项目中遇到这么一个问题，如果不知道模型中点，或者知道模型中点一定不在原点，但我们也只需要模型方向，那么我们直接将模型旋转会得到我们想要的方向吗？即如果先平移后旋转能不能得到想要的方向？ 这个地方我疑惑了很久，因为轴只有方向没有位置，默认的旋转会朝着原点计算，当时的想法是不能，想着可能整个模型会绕着原点旋转，相当于位移了，而本身形状不会变化，但结果显然是错的。 首先做了一个demo，一个中心在原
关于在Opengl中先平移后旋转和先旋转后平移的效果不一样的原因
崔杰城的博客
03-04 4990
一、现象 在OpenGL中先移动后旋转与先旋转后移动的最终效果是并不一定相同的，也就是说在Opengl中如果调用函数glTranslatef和函数glRotatef的次序不同，即使参数一样，效果也可能会不同。下面我们通过两段程序说明该问题。 二、代码 如下所示，在vs2015中新建Win32程序： 输入以下代码： #include <windows.h>...
博文《关于在Opengl中先平移后旋转和先旋转后平移的效果不一样的原因》的附件资源
03-04
本资源是博主的博文《关于在Opengl中先平移后旋转和先旋转后平移的效果不一样的原因》的附件资源，里面包含博文演示用的代码和vs工程。博文地址为https://blog.csdn.net/u014552102/article/details/88136574
点云数据平移 旋转，对点云进行刚体变化，包括xyz旋转和平移
08-11
最后，使用pcl库的transformPointCloud函数将旋转矩阵和平移矢量应用于点云数据，实现点云数据的平移旋转，并将平移旋转后的点云数据保存到文件中。 点云数据平移旋转的应用非常广泛，例如在计算机视觉、机器人学、...
OpenGL程序平移、旋转、缩放变换_OpenGL程序平移、旋转、缩放变换_
10-01
在OpenGL中，对物体进行平移、旋转和缩放变换是图形处理的基础。这些变换可以帮助我们创建动态和交互式的场景。下面我们将详细讲解OpenGL中的这些基本变换。 **一、平移变换** 平移变换是将物体在三维空间中移动到...
opengl+qt实现模型旋转平移
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基于Matlab实现二维坐标旋转平移（源码）.rar
06-05
在Matlab中，二维坐标旋转和平移是图形处理和图像分析中的基本操作。这些操作广泛应用于各种领域，如计算机图形学、图像处理、机械工程设计等。本资源提供了一种基于Matlab实现二维坐标旋转和平移的方法，并附带了...
Python opencv 实现图像平移及旋转
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仿射变换是一种仅在二维平面中发生的几何变形，变换之后的图像仍然可以保持直线的 “平直性” 和 “平行性”，也就是说原来的直线变换之后还是直线，平行线变换之后还是平行线。图像平移和图像旋转是常见的放射变换。
关于标定，旋转标定，旋转纠偏
最新发布
weixin_45264106的博客
03-23 2861
如左上图即相机计算出的 MarkMark 点偏移量 ，不能直接补偿给机器人 ，需要计算出 RDx 和RDy,和RDr ,MDr 然后补偿给机器人 ，机器人补偿后才能进行抓取。实际操作的时候，感觉上面的文章有点难理解，就还是老老实实去算了圆心，例如让机器人旋转正15度，和负15度，得到两个新的坐标。2、机器人吸取电路板吸取电路板，在x,y方向进行移动，总共移动4个位置，记录4个位置的机器人的坐标，以及拍摄图像。下次，再吸取电路板时，执行模板匹配后，输出的x,y坐标就是机器人应当移动的x,y的偏移量。
机器人学 刚体运动和齐次变换的一些问题
weixin_45896594的博客
10-04 2038
1.关于坐标变换的简单介绍 我们利用矩阵表示位置，用于对空间中的物体各个位置点进行标识。 方向表示，相对于参考系｛A｝，坐标系｛B｝的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。那么我们在进行坐标变换时，可以用公式 进行复合变换 2.齐次坐标变换 已知一直角坐标系中的某点坐标，则该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换求得。 齐次坐标提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。 对于齐次坐标的变换我们可...
点在不同平面直角坐标系下的坐标转换
qq_41703202的博客
03-26 5756
点在不同坐标系下的坐标转换 1.拟解决问题 如下图所示， 已知O’1在蓝色坐标系XOY的坐标为(x01,y01 )； 已知O’2在蓝色坐标系XOY的坐标为(x02,y02 )； 已知O’1X’1与OX夹角为seita1； 已知O’2X’2与OX夹角为seita2； 将P1点在黑色区域坐标系X’1O’1Y’1下的坐标值(x1’,y1’)转化成蓝色坐标系XOY的坐标值(x1,y1 )；将P2点在黑色区...
关于旋转平移的理解与思考
random_repick的专栏
11-02 390
旋转矩阵 四元数 旋转平移
坐标系的平移、旋转变换——超详细
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jk_101的博客
12-28 1万+
P点在空间中保持不动，XYZ坐标系绕X轴逆时针旋转θ形成新的坐标系X´Y´Z´，P点在XYZ中的坐标为(x, y, z)，P点在X´Y´Z´中的坐标为(x´, y´, z´)，现在我们已知(x, y, z)、旋转角度θ和(x´, y´, z´)，求旋转矩阵Rx。已知点P在XYZ坐标系中的坐标为(x,y,z)，点P在X´Y´Z´中的坐标为(x´,y´,z´)，我们要求的是XYZ坐标系变换到X´Y´Z´坐标系这个过程中的旋转矩阵。从书中的截图中可以验证，自己推导的平移变换以及右手坐标系的旋转矩阵是没有问题的。
深刻理解坐标变换
Asimov_Liu的博客
08-26 3399
深刻理解坐标变换 此次讨论的是二维/三维/笛卡尔坐标系下的旋转和平移。且以下分析均是右手坐标系下。 文章目录深刻理解坐标变换1 要明确坐标系2 先平移还是先旋转3 旋转坐标系还是旋转坐标系中的向量3.1旋转坐标系3.2 旋转的是向量 1 要明确坐标系 只提旋转，而不提在哪个左边下都是耍流氓，旋转和平移都是相对某个坐标系而言，不能抛开坐标系谈数值，这也是为什么会存在内旋（静态坐标系），外旋（动态坐标系）矩阵相乘顺序不同, Example: 如上图所示，C0C_0C0​​->C1C_1C1​​和 C0C
HTML5 Canvas图像平移与旋转教程
为了实现围绕特定点旋转，通常需要先平移坐标系使该点成为新坐标系的原点，旋转后再平移回原始坐标系。例如，如果我们要围绕点（100，100）顺时针旋转一个角度θ： 1. 先平移坐标系，使（100，100）变为原点：`...
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