Hector SLAM Scan Matching 理解

最新推荐文章于 2024-06-27 00:52:41 发布

fanzy1234

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文章标签：人工智能

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参考https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8484104.html

搞清楚几个点有助于对scan matching的理解

占用栅格地图中每个地图点包括点坐标 $P_{m}$ 、占用值 $M(P_{m})$ 最大为1，表示该栅格被占用的概率、以及占用值对坐标的梯度 $\frac{\partial M}{\partial P(m)}=(\frac{\partial M}{\partial x},\frac{\partial M}{\partial y})$ ，由于地图点是离散的，可以用插值法近似占用值和其梯度，

扫描匹配是将当前扫描scan和占用栅格地图map对齐的过程。也就是计算当前scan在map中的位置。这里有一个前提，已经知道当前scan的初始位置。

公式7 为什么用1-M ，因为对于scan中的每一个点都是存在的，投影到地图上占用应该为1，1-M就代表了理想值与实际投影值的误差

对于公式9，也即我们已经有了初始位置，只需要估计位置偏差即可

对于10-11，公式10是2次型，导数为0的点就是其最小点，所以对其求导

对于公式11->公式12，把 $\Delta \xi$ 单独展开出来就是了

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