C++11有了chrono库,可以很容易的实现定时功能。
chrono:
chrono库主要包含了三种类型:时间间隔Duration、时钟Clocks和时间点Time point。
Duration:
duration表示一段时间间隔,用来记录时间长度,可以表示几秒钟、几分钟或者几个小时的时间间隔,duration的原型是:
template<class Rep, class Period = std::ratio<1>> class duration;
第一个模板参数Rep是一个数值类型,表示时钟个数;第二个模板参数是一个默认模板参数std::ratio,
ratio:
它的原型是:
template<std::intmax_t Num, std::intmax_t Denom = 1> class ratio;
它表示每个时钟周期的秒数,其中第一个模板参数Num代表分子,Denom代表分母,分母默认为1,ratio代表的是一个分子除以分母的分数值,比如ratio<2>代表一个时钟周期是两秒,ratio<60>代表了一分钟,ratio<60*60>代表一个小时,ratio<60*60*24>代表一天。而ratio<1, 1000>代表的则是1/1000秒即一毫秒,ratio<1, 1000000>代表一微秒,ratio<1, 1000000000>代表一纳秒。标准库为了方便使用,就定义了一些常用的时间间隔,如时、分、秒、毫秒、微秒和纳秒,在chrono命名空间下,它们的定义如下:
typedef duration <Rep, ratio<3600,1>> hours;
typedef duration <Rep, ratio<60,1>> minutes;
typedef duration <Rep, ratio<1,1>> seconds;
typedef duration <Rep, ratio<1,1000>> milliseconds;
typedef duration <Rep, ratio<1,1000000>> microseconds;
typedef duration <Rep, ratio<1,1000000000>> nanoseconds;
通过定义这些常用的时间间隔类型,我们能方便的使用它们,比如线程的休眠:
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3)); //休眠三秒
std::this_thread::sleep_for(std::chrono:: milliseconds (100)); //休眠100毫秒
Time point:
time_point表示一个时间点,用来获取1970.1.1以来的秒数和当前的时间, 可以做一些时间的比较和算术运算,可以和ctime库结合起来显示时间。time_point必须要clock来计时,time_point有一个函数time_from_eproch()用来获得1970年1月1日到time_point时间经过的duration。下面的例子计算当前时间距离1970年1月一日有多少天:
#include <iostream>
#include <ratio>
#include <chrono>
int main ()
{
using namespace std::chrono;
typedef duration<int,std::ratio<60*60*24>> days_type;
time_point<system_clock,days_type> today = time_point_cast<days_type>(system_clock::now());
std::cout << today.time_since_epoch().count() << " days since epoch" << std::endl;
return 0;
}
Clocks:
表示当前的 系统时钟,内部有time_point, duration, Rep, Period等信息,它主要用来获取当前时间,以及实现time_t和time_point的相互转换。Clocks包含三种时钟:
system_clock:从系统获取的时钟;
steady_clock:不能被修改的时钟;
high_resolution_clock:高精度时钟,实际上是system_clock或者steady_clock的别名。
可以通过now()来获取当前时间点:
#include <iostream>
#include <chrono>
int main()
{
std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::system_clock::now();
std::cout << "Hello World\n";
std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono:: system_clock::now();
std::cout << (t2-t1).count()<<” tick count”<<endl;
}
使用方式2:
end_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
time_used_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(end_time_ - start_time_);
std::cout << "\n转换数据格式用时: " << time_used_.count() << " 秒。" << std::endl;
// step2 使用PLICP计算雷达前后两帧间的坐标变换
start_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
ScanMatchWithPLICP(curr_ldp_scan, scan_msg->header.stamp);
end_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
time_used_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(end_time_ - start_time_);
std::cout << "PLICP计算用时: " << time_used_.count() << " 秒。" << std::endl;