c++ 11 std::chrono 库的详解

C++11有了chrono库，可以很容易的实现定时功能。

chrono：

　　chrono库主要包含了三种类型：时间间隔Duration、时钟Clocks和时间点Time point。

Duration：

　　duration表示一段时间间隔，用来记录时间长度，可以表示几秒钟、几分钟或者几个小时的时间间隔，duration的原型是：

              template<class Rep, class Period = std::ratio<1>> class duration;

　　第一个模板参数Rep是一个数值类型，表示时钟个数；第二个模板参数是一个默认模板参数std::ratio，

ratio：

它的原型是：

              template<std::intmax_t Num, std::intmax_t Denom = 1> class ratio;

　　它表示每个时钟周期的秒数，其中第一个模板参数Num代表分子，Denom代表分母，分母默认为1，ratio代表的是一个分子除以分母的分数值，比如ratio<2>代表一个时钟周期是两秒，ratio<60>代表了一分钟，ratio<60*60>代表一个小时，ratio<60*60*24>代表一天。而ratio<1, 1000>代表的则是1/1000秒即一毫秒，ratio<1, 1000000>代表一微秒，ratio<1, 1000000000>代表一纳秒。标准库为了方便使用，就定义了一些常用的时间间隔，如时、分、秒、毫秒、微秒和纳秒，在chrono命名空间下，它们的定义如下：

typedef duration <Rep, ratio<3600,1>> hours;

typedef duration <Rep, ratio<60,1>> minutes;

typedef duration <Rep, ratio<1,1>> seconds;

typedef duration <Rep, ratio<1,1000>> milliseconds;

typedef duration <Rep, ratio<1,1000000>> microseconds;

typedef duration <Rep, ratio<1,1000000000>> nanoseconds;

通过定义这些常用的时间间隔类型，我们能方便的使用它们，比如线程的休眠：

std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3)); //休眠三秒
std::this_thread::sleep_for(std::chrono:: milliseconds (100)); //休眠100毫秒

Time point：

　　time_point表示一个时间点，用来获取1970.1.1以来的秒数和当前的时间, 可以做一些时间的比较和算术运算，可以和ctime库结合起来显示时间。time_point必须要clock来计时，time_point有一个函数time_from_eproch()用来获得1970年1月1日到time_point时间经过的duration。下面的例子计算当前时间距离1970年1月一日有多少天：

#include <iostream>

#include <ratio>

#include <chrono>

int main ()

{

    using namespace std::chrono;

    typedef duration<int,std::ratio<60*60*24>> days_type;

    time_point<system_clock,days_type> today = time_point_cast<days_type>(system_clock::now());

    std::cout << today.time_since_epoch().count() << " days since epoch" << std::endl;

    return 0;

}

Clocks：

　　表示当前的 系统时钟，内部有time_point, duration, Rep, Period等信息，它主要用来获取当前时间，以及实现time_t和time_point的相互转换。Clocks包含三种时钟： 

　　system_clock：从系统获取的时钟；

　　steady_clock：不能被修改的时钟；

　　high_resolution_clock：高精度时钟，实际上是system_clock或者steady_clock的别名。

　　可以通过now()来获取当前时间点：

#include <iostream>

#include <chrono>

int main()

{

    std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::system_clock::now();

    std::cout << "Hello World\n";

    std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono:: system_clock::now();

    std::cout << (t2-t1).count()<<” tick count”<<endl;

}

使用方式2：

end_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
    time_used_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(end_time_ - start_time_);
    std::cout << "\n转换数据格式用时: " << time_used_.count() << " 秒。" << std::endl;

    // step2 使用PLICP计算雷达前后两帧间的坐标变换
    start_time_ = std::chrono::steady_clock::now();

    ScanMatchWithPLICP(curr_ldp_scan, scan_msg->header.stamp);

    end_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
    time_used_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(end_time_ - start_time_);
    std::cout << "PLICP计算用时: " << time_used_.count() << " 秒。" << std::endl;