feidaji的博客

const imu_data_t* imu = &info->imu_data;//这里除以100 是由协议规定的，因为芯片为了防止传输浮点型数据，先乘以100后再传输的，//因此在stm32上获取数据后，需要除以100.0 才是真是的数据float yaw = imu->yaw/100.0f; float roll = imu->roll/100.0f;float pitch = imu->pitch/100.0f;//imu 芯片数据中的坐标系是左手定则，..

https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51405152

目录1.平滑减速功能包 yocs_velocity_smootherGmapping 建图参数Navigation 导航避障集合Move_base 参数Amcl 蒙特卡罗定位全局路径规划: global_planner局部路径规划:base_local_planner局部路径规划: teb_local_planner局部路径规划:dwa_global_planner代价地图 costmap_2d1.平滑减速功能包 yocs_velocity_smoother.

1. 创建urdf 机器人描述文件 对于ros或gazebo都是通过urdf 文件来描述机器人模型的，该文件的主要功能就是描述机器人各个部分（link）与关节（joint）的属性。link 机器人零部件属性link属性 机器人各个部分，例如，车身， 轮子，其包含如下属性 visual 这表示着我们是否可以在rviz或gazebo图形界面上观察到这个link，没有的话就观察不到，主要包含geometry标签 ...

1. 创建cfg 配置文件创建cfg/DobotControl.cfg 文件，内容如下:#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "dobot"from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *gen = ParameterGenerator()gen.add( "hight_to_...

原文： http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html本文基于ROS Kinetic Kame1. 函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后...

如图所示p是机器人坐标，(x_s, y_s) 是激光雷达在全局坐标系的坐标，(x_zk,y_zk) 是第k束激光末端的坐标

cmake 和cmakeList.txt 总结参考网址:https://www.cnblogs.com/lsgxeva/p/9454443.htmlcmake 官网参考程序https://cmake.org/cmake/help/v3.16/add_dependencies为顶层目标引入一个依赖关系。 add_dependencies(target-name depend-t...

首先在CMakeLists.txt,在find_package 中添加 message_generationfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz std_msgs geometry_msgs message_generation)add_message_files( FILES MoveTo...

计算footprint 的内切圆半径和外切圆半径，用到点到线段的距离，计算方法两个向量的点积等于一个向量在另一个向量的投影 乘以 另一个向量的模点到线段的三种情况如下:/*作用：计算点到线段的距离*参数：pX，pY 是中心点坐标* x0，y0，x1，y2 线段两端的坐标，求点到线段的距离*//**用向量点乘 来计算*/double distanceToLine(do...

关键变量 unsigned int size_x_; //像素坐标系表示的坐标 unsigned int size_y_; double resolution_; double origin_x_; double origin_y_; unsigned char* costmap_; unsigned char default_value_;关键函数：...

关键参数cell_inflation_radius_ //通过膨胀半径/分辨率得到的膨胀栅格数unsigned char** cached_costs_; double** cached_distances_;关键函数构造函数：void InflationLayer::onInitialize(){ matchSize();}void Inflation...

关键变量 std::string global_frame_; //global_costmap时为map, local_costmap时为odom_combined std::string map_frame_; bool subscribe_to_updates_; bool map_received_; bool has_updated_data_;/**在...

关键变量class Layer;Costmap2D costmap_; //这里是指master costmap地图std::string global_frame_; //global_costmap时为map, local_costmap时为odom_combinedbool rolling_window_; //是否是滚动窗口，global_costmap时为false, lo...

整体概述： Costmap2DROS类，它是move_base 调用costmap_2d 生成代价地图的入口，整体的逻辑都在这里面。Costmap2DROS构造函数，实例化LayeredCostmap的指针，根据yaml配置文件中plugins参数生成相应类型的各个层Layerplugin，并添加到LayeredCostmap的plugins_指针列表中后面使用，调用到各层的初...

代码文件结构：costmap_2d├── plugins│ ├── beifen-virtualWall_layer.cpp│ ├── inflation_layer.cpp //膨胀层│ ├── obstacle_layer.cpp //动态障碍物层│ ├── simple_layer.cpp│ ├── static_layer.cpp //静态障碍...

1.安装qtsudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-devcd ~/tools/wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.runc...

原文地址：http://www.360doc.com/content/17/0411/11/7821691_644634302.shtml1、定义一个tf发布器tf::TransformBroadcaster br;2、定义个tf的转换关系tf::Transform transform;设置三维坐标点的位置transform.setOrigin( tf::Vector3(m...

ZED驱动安装及使用说明步骤1：安装nvidia 显卡驱动1).到英伟达官网搜索，下载电脑相应的显卡驱动.run文件https://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us2).卸载原先的所有驱动：#for case1: original driver installed by apt-get:sudo apt-get remo...

发布器节点：talker.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){/**初始化ROS。它允许ROS通过命令行进行名称重映射。同样，也在这里指定节点的名称——必须唯一。这里的名称必须是一个base n...

编写服务端ActionServer(响应)节点vim fibonacci_server.cpp添加内容如下#include <ros/ros.h>/*用于实现简单操作的操作库*/#include <actionlib/server/simple_action_server.h>/*这是从FibonacciAction.msg文件自动生成的标头*/#in...

原文链接：http://www.guyuehome.com/1173ROS中的参数服务器无法在线动态更新，也就是说如果Listener不主动查询参数值，就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限，很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制，例如参数调试、功能切换等，所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure...

1. 往move_base 中发布目标点坐标，导航rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: -1.28911646366 ,y: 1.25881594308 ,z: 0.138},orientation: {x: ...

1. rviz 插件，tools 开发总结（画虚拟墙开发，虚拟路径开发）：主要是参照了rviz 中measure_tool.cpp 中划线的方法，并把线转化成点云数据，然后发给costmap层。ros的基础知识：ros c++ 下点的数据定义及使用：头文件：#include &lt;geometry_msgs/Point32.h&gt;定义一个点变量：geometry_msgs...