Lua语言快速入门

Lua语言快速入门

本教程服务于在CoppeliaSim(Vrep)中使用Lua语言编写脚本的小伙伴快速掌握Lua语言。

前言

Lua语言使用越来越广泛，在最新的编程语言排行榜上逐渐靠前，它用途广泛，尤其是游戏行业，几乎就是游戏开发的标准逻辑语言，被众多知名游戏和引擎所采用，比如：魔兽世界，CryEngine等。机器人和自动化环境的仿真也可以认为是某种“游戏”，所以CoppeliaSim(VREP)使用Lua语言来编写脚本。

本教程基本上是以Programming in Lua为蓝本的，希望可以帮助有编程基础的相关人员快速的了解这Lua语言，也着重讲解一些Lua在开发应用中要注意的要点，如果要更加全面系统的了解Lua编程，可以参阅Programming in Lua这本经典的LUA编程书籍。

Lua语言的特性

• Lua是一个小巧，简单，强大的脚本语言，使用方便，跨平台，容易和C/C++整合扩展。
• Lua提供的机制是C/C++不善于的：高级语言、动态结构、简洁、易于测试和调试等。
• Lua具有良好的安全保证，自动内存管理，简便的字符串处理功能及其他动态数据的改变。
• Lua是脚本语言中最高效的。

Lua语言的不足

• Lua语言本身不支持面向对象的设计(可以通过table模拟)
• Lua是一个很需要DIY的语言，没有大而全的库，很多功能要程序员自己实现(XML,深拷贝等)
• 缺乏一些方便高效的数据结构，如堆栈，队列等

Lua推荐库

因为是用于机器人控制，所以这里推荐的都是与科学计算有关的库。

• Lua-matrix: 纯Lua的矩阵库
• SciLua: 开源的科学计算库
• Torch: 使用Lua编写的机器学习库

SciLua官网列出了与C语言和Julia语言相比的性能，想要详细了解的可以去官网查阅。

Lua的数据类型

Lua是动态类型语言，变量不要类型定义(弱类型语言)

Lua中有8个基本类型：

nil、boolean、number、string、 function、 table、userdata和 thread

--//Lua的数据类型
local a	---->初始化为nil
print(a)
a = true  --boolean
print(a)
a = 1	  --number
print(a)
a=0.4       --默认情况下,lua的实现用双精度浮点来表示内部的number
print(a)
a = "hello lua"	
print(a)
a = "hello lua\nhello world"
print(a)

运行结果：

nil
true
1
0.4
hello lua
hello lua
hello world

table类型：table是Lua中唯一的数据结构，一般使用table来表示数组和哈希表（HashTable)。

数组

• 在Lua中通过整数下标访问表中的元素即可简单的实现数组。并且数组不必事先指定大小，大小可以随需要动态的增长。
• 在Lua的使用习惯上，数组的下表从1开始，Lua的标准库与此习惯保持一致，因此如果你的数组下标也是从1开始，你就可以直接使用标准库的函数，否则就无法直接使用。

--//table表示数组
a = {
   1, 2, 3, 4}
print(a[1], a[2], a[3],a[4])

--多维数组
mt = {
   } -- create the matrix 
for i=1,3 do 
	mt[i] = {
   } -- create a new row行 
	for j=1,4 do 
		mt[i][j] = 0 
	end 
end
print(mt[2][2])

运行结果：

1	2	3	4
0

哈希表

哈希表（HashTable）又叫做散列表，是根据关键码值（即键值对）而直接访问的数据。