CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（二）

最新推荐文章于 2024-07-23 23:43:31 发布

feima9999

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分类专栏： CoppeliaSim系列文章标签： lua

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本文深入解析CoppeliaSim中ABB IRB140机器人Non-thread Child Script的控制方法。内容包括sysCall_init()初始化函数的四个主要部分：获取Object句柄和常量，初始化UI，控制变量初始化，以及actuation变量初始化。文章强调了代码结构清晰的重要性，并提供了相关函数的参考资料链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（二）

在CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140(一)中，我们简单介绍了ABB IRB140实例的仿真环境设置，并添加了新的Non-thread Child Script来控制机器人。

在这里插入图片描述

现在我们来深入讲解如何使用Non-thread Child Script来控制机器人。原版环境中的脚本编程顺序过于混乱，不方便学习，请大家下载我修改过的IRB140优化脚本。

在开始之前，大家需要搞了解如下内容：

简单掌握Lua语言的语法，请参考博客Lua语法快速入门。
Non-thread Child Script和thread Child Script的区别，请参考博客（整理中，敬请期待）。

控制脚本整体结构与分块

本实例中的脚本总共有四个大函数，分别为：

function sysCall_init()
	--do something
end
function sysCall_actuation()
	--do something
end
function sysCall_sensing()
    -- put your sensing code here
end
function sysCall_cleanup()
    -- do some clean-up here
end

sysCall_init()函数是开启仿真时的初始化函数，只运行一次，一般用来初始化变量、UI和Object的句柄等。
sysCall_actuation()函数是在仿真过程中循环执行的函数，在每个仿真步都会运行一次，是主要的控制机器人的函数。
sysCall_sensing()函数是在仿真过程中执行传感器行为的函数，在每个仿真步都会运行一次。
sysCall_cleanup()函数是在仿真结束后的清理函数。

此实例只需要编写前两个函数，为了提高代码的阅读性，我将官方提供的代码进行了整理，整理出下面几个代码块，后面我们按照代码块分别讲解。

function sysCall_init()
	----1. 获取场景中的Object的句柄和一些常量
	----2. 初始化UI
	----3. 初始化一些控制变量
	----4. 初始化一些用于actuation的变量
end
function sysCall_actuation()
	----1. 一个特殊情况的处理
	----2