CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（一）

最新推荐文章于 2024-07-23 23:43:31 发布
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分类专栏： CoppeliaSim系列 文章标签： lua robotium
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本文是CoppeliaSim实例分析系列的一部分，主要探讨ABB IRB140机器人在该软件中的使用，包括如何开启逆运动学模块、从关节和笛卡尔空间控制机器人，以及新下载脚本的使用方法。通过实例，介绍了如何配置IK Group，理解关节和逆运动学对象的关键属性，并为后续的Non-thread Child Script编写奠定基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

CoppeliaSim实例分析系列-ABB IRB140（一）

ABB IRB140实例提供了一个丰富的功能演示，主要包括：

  • 使用机器人逆运动学模块
  • 如何在开启机器人逆向运动学模块的情况下，控制机器人的运动；
  • 从关节空间和笛卡尔空间控制机器人
  • 编写简单的UI控件（按钮，滑块）

实例说明

对如何布置实例的环境进行一些说明。

如何打开实例

打开CoppeliaSim（Vrep）,在左侧设备树中选择ABB IRB140。
在这里插入图片描述
按住拖动到场景中即可。此实例提供了一个Non-threaded child script。本实例官方自带的脚本编写顺序比较混乱，本人经过重新修改和优化，提供一个功能完全相同的优化过的脚本，请点击此处下载。

新下载的脚本使用方法

新的脚本命名为IRB10_update.lua，使用方法如下：
1、在仿真环境中新建一个脚本
在这里插入图片描述

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