APM源码学习
文章平均质量分 65
通过APM源码的学习,对APM源码进行二次开发已实现需求
肥楠猫
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人机APM学习(三):RC遥控输入值获取
经过pwm_to_range()和pwm_to_angle()函数的转换,radio_in最终转换为control_in进而控制无人机,若开发中需要测试通道值,可以将红框部分代码注释,这样操作遥控时既能拿到遥控输入的数据,又不会造成无人机的启动。但其实用到的主要是 RC_Channel 类和RC_Channels类。radio_in参数即为ch_in对应的通道值,有一个注意点,往下翻。这个章节所使用到的串口信息,在该函数下利用串口输出拿到通道值的数据。原创 2024-06-17 15:04:51 · 503 阅读 · 0 评论 -
无人机APM学习(一):环境配置与安装
/waf configure --board CUAV-Nora(根据自己无人机飞控盒的型号来选)然后用下面的命令编译四旋翼固件。原创 2024-06-06 14:30:26 · 356 阅读 · 0 评论 -
无人机APM学习(二):使用串口调试、接收、发送消息
连接飞控后在配置/调试的全部参数表中搜索Serial(i),查看是否被赋值为-1,被赋值为-1时无法正常调用,修改赋值即可正常调用串口。后面发现,在初始化时Copter的初始化函数已经将相关串口波特率初始化完毕,若要调用串口无需再次uart->begin(57600)既可以实现串口的使用,关于printf()、write()、read()具体使用可转到定义进行查看,有多种重载方法支持多种数据格式。给串口赋值后,串口即可正常调用。原创 2024-06-17 11:04:05 · 653 阅读 · 0 评论