无人机APM学习（三）：RC遥控输入值获取

RC模块APM官方文档也有相关介绍：RC Input and Output — Dev documentation (ardupilot.org)

但其实用到的主要是 RC_Channel 类和RC_Channels类

我所使用的是四旋翼无人机，所以主要初始化与起作用的代码是在Copter类中，找到读取遥控器相关的函数：

跳转后：

再次跳转：

最后可以看到：

radio_in参数即为ch_in对应的通道值，有一个注意点，往下翻

可以通过无人机APM学习（二）：使用串口调试、接收、发送消息-CSDN博客这个章节所使用到的串口信息，在该函数下利用串口输出拿到通道值的数据

本人的开发需根据多个通道值进行判断，但此函数只能拿到单一的通道值，并且每次循环都会进行读取覆盖，无法满足开发需求，故退回至上一层：

可以看到channel(i)返回的是RC_Channel类，在该类中的get_radio_in()方法可以拿到该通道的通道值：

故在这一层中，可以通过get方法，拿到多个通道的通道值，进行二次开发：

 注意：

 radio_in并不是最终控制无人机的数值，而是control_in：

经过pwm_to_range()和pwm_to_angle()函数的转换，radio_in最终转换为control_in进而控制无人机，若开发中需要测试通道值，可以将红框部分代码注释，这样操作遥控时既能拿到遥控输入的数据，又不会造成无人机的启动。