无人机APM学习（四）：修改配置文件以适配固件版本

以自己所用型号为例：H743

故在MatekH743固件上修改配置文件中的硬件资源，以适配我的无人机，因为其报错：

查看源码发现为IMU硬件不适配的问题

无人机配置文件位于：

hwdef-bl.det：这个文件专门用于 Bootloader，定义了设备启动时的硬件配置。其主要目的是确保设备能够正确加载和运行固件。Bootloader 通常较小且专注于基础硬件初始化和固件加载。

hwdef.det：这个文件用于定义固件运行时的完整硬件配置，涵盖了所有的外设、传感器、通信接口等。它提供了飞控板在正常运行期间的详细配置。

我的飞控所采用的陀螺仪为BMI270与ICM42688P，根据原理图，BMI270位于SPI1总线，ICM42688P位于SPI4总线，故将配置文件中：

配置SPIDEV：

修改为：

参数详解：

BMI270的设置：

• SPIDEV bmi270 SPI1 DEVID1 IMU1_CS MODE3 2*MHZ 16*MHZ：
  • bmi270：这是传感器的名称。
  • SPI1：连接到SPI1总线。
  • DEVID1：设备ID为1。
  • IMU1_CS：连接到CS引脚IMU1_CS。（只能唯一）
  • MODE3：使用SPI模式3。
  • 2MHZ 16MHZ：时钟频率范围从2MHz到16MHz。

IMU传感器配置：

 

主要添加了BMI270，原配置文件中没有，故添加

参数详解：

IMU定义:

• IMU BMI270 SPI:bmi270 ROTATION_NONE: 定义一个BMI270传感器连接到SPI，没有额外的旋转校正。

接着查看SPI引脚定义能否对上pcb原理图：