STM32 CAN调试小记

1. 涉及到2块及以上CAN设备通讯时，先全部断开，各自设置为回环测试模式（对应：正常模式），可以判断自身是否OK.

2. 只有对方CAN设备功能正常（例如：STM32 CAN外设已经处初始化成功），自身CAN设备才能发送数据成功，应该是须收到对方ACK，才算一帧CAN消息完整；

3. 涉及到两个CAN的STM32，有主，从之分，它们的过滤组起始分配编号不一样，其中0～13是给主CAN的，14～27是给从CAN的。在CAN_FilterTypeDef结构体中，FilterBank 和 SlaveStartFilterBank均要设置，才能让slaver CAN 过滤组生效。

4. 接收过滤理解：分为标识符（就是帧ID）屏蔽过滤，标识符列表两种过滤方式。两种过滤方式下，都可以通过过滤组位宽寄存器选择使用每CAN_FiRx（因为该寄存器由CAN_FiR1和CAN_FiR2组成）32bit还是16bit过滤配置寄存器。如果选择标志符屏蔽模式：32bit位宽下，CAN_FiR1放用户基于这个ID来实施屏蔽用的参照ID，CAN_FiR2就是用户的屏蔽条件了，16bit位宽下，就是把CAN_FiR1拆成两个用，CAN_FiR2自然也就对应拆成两个用。
   标志符列表理解如上，只是它允许通过过滤筛选更加苛刻而以。