几何求交（二）：直线和圆的交点

1. 向量复习

因为本节需要向量来计算交点，如果大家对向量不是很熟悉，请见：向量复习（一）。已经很熟悉的童鞋，可以跳过这部分内容。

2. 思路解析

2.1 总体思路

如果看过上一节的直线交点，那么这里求直线和圆的交点思路是非常相似的：

1. 用直线到圆心的距离和半径相比，判断是否和圆有交点；
2. 求出圆心在直线上面的投影点(projectPoint)；
3. 算出直线的单位向量e；
4. 求出一侧交点(Intersection)到projectPoint的长度(sideLength)；
5. 求出sideLength和这侧端点到projectPoint距离的比例(ratio)；
6. projectPoint +/- ratio * e = 两侧交点；

同样，我们还是通过一个图例来讲解。我们给定圆，圆心为C，半径为r，和直线AB，以及它们两个交点E和F：

现在我们以求交点E为例来进行讲解。使用求直线交点的思路，如果我们首先会考虑从B出发，求得BE和某个向量的比例，即可通过B来计算交点E，但是这样不是很好找比例，所以我们换一种思路，先求C在直线AB上面的投影Pr：

那么显然，我们可以得到一组向量的比例关系：BPr 和 EPr（加粗表示向量），因为圆和直线可能有两个交点，分别位于Pr的两边，所以我们选Pr作为起点求交点比较方便：

有了这个比例关系(ratio)，我们只要知道BA的单位向量e，用 ratio * e，就可以得到EPr和PrF。因为根据垂径定理¹，|EPr| = |PrF|。所以我们先假设求得了Pr，那么|EPr|和|BPr|怎么求呢？我们连接BC和EC看看：

从图中可知，|EPr|不难求，直角三角形CEPr可用勾股定理求得；那么|BPr|呢？现在又需要向量的帮助了，大家还记得向量得点积么？两个向量a和b的点积表示a在b上面的投影，所以|BPr| = BC * BPr。那么到现在，还剩下两个问题就能解决交点了：1）如何求C在直线AB上面的投影；2）如何求C到直线AB的距离；

2.2 点在直线上面的投影

在文章开头，我们曾经提到下面的思路去求解交点：

现在我们以求交点E为例来进行讲解。使用求直线交点的思路，如果我们首先会考虑从B出发，求得BE和某个向量的比例，即可通过B来计算交点E

虽然这个方法求交点不是很好，但是我们可以用它来求解点在直线上面的投影。还是上面圆的图例：

所以我们只需要求出BPr和BA的比例关系，即可以求解Pr，而且|BPr|可以BC和BA的点积来求得，因为两者点积是BC在BA上面的投影，通过这样，我们就能求得比例关系了，如下图所示：

那么，相应的代码也非常容易理解啦哒：

// 这部分是写在Line类里面的：https://github.com/fengkeyleaf/Algorithm/blob/main/ComputationalGeometry/IntersectionOfLineOrCycle/myLibraries/util/geometry/elements/Line.java
/**
 * get projecting point of the point
 * */

public Vector project( P point ) {
    Vector base = getVector();
    float ratio = Vector.dot(
            point.subtract( startPoint ), base )
            / base.normWithoutRadical();
    return startPoint.add( base.multiply( ratio ) );
}

2.3 点到直线的距离

点到直线的距离，我们可以看成平行四边形的高，然后用叉积来求得，还是刚才的图例：

我们看到C到AB的距离(CPr)其实平行四边形BADC的高，所以我们可以利用BC和BA的叉积来求解。

// 详见：https://github.com/fengkeyleaf/Algorithm/blob/main/ComputationalGeometry/IntersectionOfLineOrCycle/myLibraries/util/geometry/elements/Line.java
/**
 * get the linear distance from the point
 * */

public float distance( P point ) {
    Vector vector = getVector();
    float area = Vector.cross( vector, point.subtract( startPoint ) );
    return Math.abs( area / vector.norm() );
}

3. 代码解析

和直线的交点一样，这里的代码也是上面思路的直接实现：

/**
 * get the intersection point of line and cycle with vector, if exists
 *
 * Reference resource:
 * https://blog.csdn.net/qq_40998706/article/details/87521165
 */

public static
Line<Vector> lineCycleIntersect( Line<Vector> line, Cycle cycle ) {
    if ( line == null || cycle == null
            || !cycle.ifIntersectsLine( line ) ) return null;

    Vector projectPoint = line.project( cycle.center );
    Vector lineVector = line.getVector();
    Vector e = lineVector.division( lineVector.norm() );
    float hypotenuse = cycle.radius * cycle.radius -
            projectPoint.subtract( cycle.center ).normWithoutRadical();
    float ratio = ( float ) Math.sqrt( Math.abs( hypotenuse ) );
    Vector distance = e.multiply( ratio );
    return new Line<>( projectPoint.add( distance ), projectPoint.subtract( distance ) );
}

判断直线和圆是否有交点的方法ifIntersectsLine()，我写在Cycle类里面了：

public class Cycle {
    public final Vector center;
    public final float radius;

    /**
     * constructs to create an instance of Cycle
     * */

    public Cycle( Vector center, float radius ) {
        this.center = center;
        this.radius = radius;
    }

    /**
     * intersects with the line?
     * */

    public boolean ifIntersectsLine( Line<Vector> line ) {
    	// 避免计算误差
        return MyMath.doubleCompare( line.distance( center ), radius ) <= 0;    
    }
}

这里的代码和上一节非常的相似，但需要注意一点：

float sideLength = cycle.radius * cycle.radius -
        projectPoint.subtract( cycle.center ).normWithoutRadical();
float ratio = ( float ) Math.sqrt( Math.abs( sideLength ) );

参考资料里面是这样写的²：

double base = sqrt(c.r * c.r - norm(pr - c.c)); // C++

这里的base就是上面的ratio，开根里面的计算就是计算sideLength，但是这里没有取绝对值，从数学层面来说，这里不需要的，因为我们知道直角三角形的斜边一定是大于等于两个领边的，所以勾股定理算领边不会出现负数的情况，但是代码不是这样的，一旦斜边的平方刚好等于一条领边的平方，因为浮点数计算误差，会出现结果等于负数的情况（非常小的负数，趋近于0），所以为了保险，这里需要取个绝对值，在开根。

这里我们得到一个很重要的代码细节：

以后在开根的时候，即使不取绝对值，也应该assert一下非负，这样如果出现上面的错误，也不会找不到BUG

这个情况的测试案例，大家同样可以在测试代码中找到：

// public static void testLineCycleIntersection()
System.out.println( lineCycleIntersect( line4, cycle ) ); // -11->-1.0002441|0.99975586	-12->-0.99975586|1.0002441

几何求交暂时讲解到这里啦哒，感谢大家看到这里啦，辛苦哒~

上一节：几何求交（一）：直线和直线的交点

4. 附录：项目代码

1.1.3 Geometric Intersection

Description	Entry method\File
Line and line	Vector lineIntersect( Line l )
Segment and segment	Vector segmentIntersect( Line l )
Segment and Circle	Vector[] segmentCircle( Segment s, Circle c )
Line and Circle	Line lineCircleIntersect( Line line, Circle circle )
Brute Force	List<Vector> bruteForce( List<E> S )
Bentley Ottmann’s algrithom( Intersection Of segment, ray, line and Circle )	List<EventPoint2D> findIntersection( List<IntersectionShape> S )
Program ( including visualization )	CG2017 PA1-2 Crossroad

5. 参考资料

1. 计算几何学 | 圆与直线的交点 | Cross Points of a Circle and a Line | C/C++实现

6. 免责声明

※ 本文之中如有错误和不准确的地方，欢迎大家指正哒~
※ 此项目仅用于学习交流，请不要用于任何形式的商用用途，谢谢呢；

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1. 垂径定理 ↩︎

2. 计算几何学 | 圆与直线的交点 | Cross Points of a Circle and a Line | C/C++实现 ↩︎