几何求交（一）：直线和直线的交点

1. 向量复习

因为本节需要向量来计算交点，如果大家对向量不是很熟悉，请见：向量复习（一）。已经很熟悉的童鞋，可以跳过这部分内容。

2. 思路解析

用向量求解两直线a和b的交点主要思路为：

1. 用to left测试判断两直线是否有交点；
2. 求解a两端点在b上的垂线长度，这个长度可以用向量组成的平行四边形来求解；
3. 用相似三角形求解已知点到交点的向量；
4. 已知点 + 向量 = 交点；

文字描述太难理解了，我们用一个图例来说明哦。现在我们给定两条直线和他们的两个端点，AB和CD，以及交点E：

如果我们要求E，运用向量的特性，我们把线段看成向量，那么有一个非常简单的思路：任意一个已知端点 + 该端点到交点的向量。比如选择C点，那么C + CE = E（加粗线段表示向量），因为我们在向量复习（一）中提到，向量的求解可以用两个坐标相减，那么已知一个向量和其中一个点，我们可以 点 + 向量 = 另一个点，如下图所示：

而且我们知道，CE和CD是有比例关系的，那么接下来我们需要思考如何求解这个比例1 / t，即CD : CE = 1 / t（后面我们会解释为什么会设成这样，而不是更一般的 CD : CE = t ）。如果我们过C和D做AB的垂线，大家知道我们能得到什么信息呢：

没错你可能已经发现了，两条垂线所在的两个三角形为相似三角形：三角形DED’~ 三角形ECC’。相似的理由为：

1. ∠DED’ = ∠C’EC；
2. ∠DD’E = ∠EC’C；

即两个角相等的三角形相似。通过这里，我们知道只要我们求解d1和d2的比例，即可求得CE和CD的比例 1 / t。那么，现在问题转换成求解d1和d2的比例。怎么做呢？我们主要到，DD’和CC’为垂线，也就是说如果我们能找到以DD’和CC为’垂线的平行四边形，而且两个四边形的底都是AB，那么我们可以通过面积和底边来求解高，即垂线的长度，如下图所示：

到现在，我们构建了两个我们需要的平行四边形。还差最后一步：如何求得两个平行四边形的面积呢？这里我们就需要向量来帮忙了，不知道大家还记得向量的叉积么？向量叉积的模表示两个向量组成的平行四边形的面积。那么，我们可以引入两个向量：AD和AC，然后分别求AD x AB 和 AC x AB就可以求得两个平行四边形的面积，即平行四边形ABFD和平行四边形ACGB的面积。接下来就简单了，我们根据求得的d1和d2，去求解 1 / t；

3. 代码解析

讲解完思路，我们接着讲解一下代码，帮助大家梳理一下代码实现的思路。首先，我们先来看看整体的求交代码：

/**
 * get line intersection point with vector, if exists
 *
 * Reference resource:
 * https://blog.csdn.net/qq_40998706/article/details/87482435
 */

public static
Vector linesIntersect( Line line1, Line line2 ) {
    // have intersection?
    if ( !ifLinesIntersect( line1, line2 ) ) return null;
    // yes, but the intersection point is one of the endpoints.
    if ( isOverlapButHavingCommonEndPoint( line1, line2 ) )
        return getOnlyCommonEndPoint( line1, line2 );

    // yes, normal intersection point.
    Vector base = line2.getVector();
    double d1 = Math.abs( Vector.cross(
            base, line1.startPoint.subtract( line2.startPoint ) ) );
    double d2 = Math.abs( Vector.cross(
            base, line1.endPoint.subtract( line2.startPoint ) ) );
    assert !MyMath.equalZero( d1 + d2 );
    double t = d1 / ( d1 + d2 );
    Vector intersection = line1.getVector().multiply( t );

    // the following commented-out code is correct as well,
    // but with less computational accuracy because of ( 1 / t ),
    // one additional division compared to the method above.
//        double t = ( d1 + d2 ) / d1;
//        Vector intersection = line1.endPoint.subtract(
//        line1.startPoint ).multiply( 1 / t );

    return line1.startPoint.add( intersection );
}

代码基本就是思路的直接实现，但这里需要注意两点：

1）判断是否有交点的方法

/**
 * get the common endPoint, intersection as well,
 * if two lines intersect at one of the endpoints
 */

private static
Vector getOnlyCommonEndPoint( Line line1, Line line2 ) {
    if ( line1.startPoint.equalsXAndY( line2.endPoint ) ) return line1.startPoint;

    return line1.endPoint;
}

/**
 * if the two lines Overlap But Have Common EndPoint,
 * but note that may only have one common endPoint.
 */

private static
boolean isOverlapButHavingCommonEndPoint( Line line1, Line line2 ) {
    return Vector.sortByX( line2.startPoint, line2.endPoint ) > 0 &&
            line1.startPoint.equalsXAndY( line2.endPoint ) ||
            line1.endPoint.equalsXAndY( line2.startPoint );
}

/**
 * toLeft test to check if two lines intersect
 */

private static
boolean ifLinesIntersect( Line line1, Line line2,
                          double res1, double res2 ) {
    // parallel cases:
    // case 1: overlap or on the same line.
    if ( MyMath.equalZero( res1 ) &&
            MyMath.equalZero( res2 ) )
        return isOverlapButHavingCommonEndPoint( line1, line2 );
    // case 2: parallel on the right side.
    if ( res1 < 0 && res2 < 0 )
        return false;
    // case 3: parallel on the left side.
    if ( res1 > 0 && res2 > 0 )
        return false;

    // intersecting cases: either intersect at
    // a common point other than endpoints,
    // or at one of the endpoints.
    return true;
}

/**
 * line1 and line2 intersects?
 */

public static
boolean ifLinesIntersect( Line line1, Line line2 ) {
    if ( line1 == null || line2 == null ) return false;

    // to left test based on line1.
    double res1 = Triangle.areaTwo( line1.endPoint, line1.startPoint, line2.endPoint );
    double res2 = Triangle.areaTwo( line1.endPoint, line1.startPoint, line2.startPoint );
    // to left test based on line2.
    double res3 = Triangle.areaTwo( line2.endPoint, line2.startPoint, line1.endPoint );
    double res4 = Triangle.areaTwo( line2.endPoint, line2.startPoint, line1.startPoint );

    // have intersection if and only if
    // two endpoints of one line are
    // at the opposite side of the other line.
    boolean finalRes1 = ifLinesIntersect( line1, line2, res1, res2 );
    boolean finalRes2 = ifLinesIntersect( line1, line2, res3, res4 );
    return finalRes1 && finalRes2;
}

这里判断两直线是否有直线的方法为To Left测试，即判断另一条直线的两端点位于基准直线的哪一侧，如果两个端点都是异侧，则有交点，或交点为端点；其余情况都没有交点，即两线平行或重合（我们认为有无穷个交点的情况，不算有交点），但注意一种特殊情况：两线共线但有一个公共的端点（这个很特殊，很容易忽略！）；

To Left测试会在计算几何中详细介绍，因为如果这里不检查是否有交点，直接用向量去算的话，如果两线平行（非重合），则会算出不存在的交点。大家在代码中的测试案例可以看到这样的情况。

// public static void testLinesIntersection()
System.out.println( linesIntersect( line7, line6 ) ); // null

如果觉得判断交点的代码太复杂的童鞋，可以跳过额，说实话，情况太多了，这里就不细说了，但可以参考一下注释哦。

2）为什么要设CD : CE = 1 / t，而不是CD : CE = t

以上图为例，我们先用这种方法算一下CD : CE，我们假设|CE| = m，|DE| = z，|CD| = l，如下图：

那么，我们可以得到下面的等式：

1. l : m = 1 / t；
2. z + m = l；
3. d1 : d2 = m / z；

然后我们可以解得 t = d1 / d1 + d2，和代码里面是一样的。那么现在反过来，我们假设CD : CE = t，我们再用上面的等式解出t，t = ( d1 + d2 ) / d1，刚好和上面是反的。好像两者都可以用，但是我们注意一下这里求解交点向量的代码（公式）：

Vector intersection = line1.getVector().multiply( t );

如果我们用的是CD : CE = t，那么这里就不是乘t，而是 1 / t 了，因为原来CE = t * CD，现在变成CE = CD / t。从数学的角度来看，两者都是没有什么问题的，但是从计算精度来看，这里多算了一次除法，会导致精度丢失，所以原来的假设更优。看到这里，不得不佩服原作者的设计思路哦，这一点很小，但很精妙。

最后我用代码中用的变量来标记上面的图例，方便大家理解。假设AB为line2，CD为line1：

最后需要提醒一点：严格来说，上面的代码应该算是线段和线段的交点，而不是直线和直线的交点，但是可以通过一点点的修改将原来的代码处理成直线和直线的交点，或者将直线处理成线段，然后求交，这些问题就留给大家“课后思考题”啦。如果有机会，我将会在计算几何 - BO算法中详细介绍哦~

接下来，我们将讲解另一种几何求交的情况：直线和圆的交点。

---

上一节：向量复习（一）：定义、求解、四则运算、点积和叉积

下一节：几何求交（二）：直线和圆的交点

4. 附录：项目代码

1.1.3 Geometric Intersection

Description	Entry method\File
Line and line	Vector lineIntersect( Line l )
Segment and segment	Vector segmentIntersect( Line l )
Segment and Circle	Vector[] segmentCircle( Segment s, Circle c )
Line and Circle	Line lineCircleIntersect( Line line, Circle circle )
Brute Force	List<Vector> bruteForce( List<E> S )
Bentley Ottmann’s algrithom( Intersection Of segment, ray, line and Circle )	List<EventPoint2D> findIntersection( List<IntersectionShape> S )
Program ( including visualization )	CG2017 PA1-2 Crossroad

5. 参考资料

1. 计算几何学 | 线段的交点 | Cross Point | C/C++实现

6. 免责声明

※ 本文之中如有错误和不准确的地方，欢迎大家指正哒~
※ 此项目仅用于学习交流，请不要用于任何形式的商用用途，谢谢呢；

---