PID算法（传送门）

PID算法及代码详解（转）

这两篇写的非常好，希望可以帮助大家理解
传送门：
PID算法及C代码详解
PID控制详解
关于PID的参数，我查阅资料最后看到的结论如下：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

当然在测试的时候，这些规律是一些很好的参考。当然，不同的电机，PID参数也大不相同，需要自己根据规律不断的修改和测试才能找到最佳的参数。