PID代码资源及学习参照

前言

  记录一下曾经折磨博主很久的PID算法，O(∩_∩)O哈哈~。因为现在PID算法已经很广泛的应用了，网络上也有许多专业大牛的生动讲解，我这里就挑一些我看完后觉得不错的文章分享给大家，帮助大家更快的学习PID吧。

PID算法基础

大家可以去参考下面这篇博客，对于经典PID的 Kp Ki Kd 的讲解。
地址：http://www.dfrobot.com.cn/community/thread-14783-1-1.html

PID算法改进

有一定基础的可以看一下下面这篇博客，这个博主写的也挺好的，但阅读需要一定的水平。
地址：https://blog.csdn.net/github_39611196/article/details/81153851

PID资源说明

代码是用C写的，包含了必要的注释（我觉得注释挺多，也挺明白了），如果看不懂可以参照上面的其他博主的讲解，或者多去百度了解下原理。
我上传的PID代码中包含了以下控制，如果不需要的控制参数，可以直接给0即可：
　　1 Kp Ki Kd （经典PID）
　　2 积分误差限幅
　　3 积分饱和限幅
　　4 前馈控制
　　5 微分先行
　　
关于PID的调参，网络上有许多口诀和方法。不同的应用所需的控制不同，调参也不同，我就不帮大家找了。还是那句话，百度一下，你就知道。PID的后续还有ADRC等比较高级的控制算法，感兴趣可以继续学习。

最后，PID算法没有想象的那么难，你沉静下来，好好的研究一下，网上的资源很多，发现做到应用还是可以的。难的是你自己是否可以迈出这一步去尝试！

PID资源头文件

.h代码（对外的封装接口）

typedef struct
{
	float kp;			//比例系数
	float ki;			//积分系数
	float kd_ex;	//微分系数
	float kd_fb; 	//微分先行系数
	float k_ff;		//前馈系数

}_PID_arg_st;//PID参数结构体


typedef struct
{
	float err;			//误差
	float exp_old;	//上次误差
	float fb_old;		//上次反馈
	float fb_d;			//微分先行
	float exp_d;		//期望微分
	float err_i;		//积分项

	float out;			//输出
}_PID_val_st;//PID数据结构体


float PID_calculate(float dT_s,						//周期（单位：秒）
										float in_ff,					//前馈值
										float expect,					//期望值（设定值）
										float feedback,				//反馈值
										_PID_arg_st *pid_arg, //PID参数结构体
										_PID_val_st *pid_val,	//PID数据结构体
										float inte_d_lim,			//积分误差限幅
										float inte_lim				//积分限幅									
										);