关于电机的PID，困惑中...

最近一直在弄电机的PID控制，可是电机好像在耍我们似的，同样的程序，硬件也没变，就是有时候转一会，有时候动都不动，搞的我们真的很无奈啊。不知道是不是霍尔不准给闹的，那为什么一会转一会不转呢，郁闷...

想用matlab仿真，据说模糊控制比较好，今天看了一天，感觉晕晕的，特别是那个模糊控制表，真是头疼啊。不知道有什么好的方法，可能是那个地方没看懂吧，哎，路漫漫其修远兮，吾将上下而求索... ...