遥控电机PID学习及其调参—学习记录

· 一、总览

此前所需工作

1.CAN驱动设置
2.简单的应用程序编写
3.CAN数据传输实验
4.遥控器通道数据获取
5.应用程序自启动

任务目标：

实现目标是遥控麦轮车实现可控移动，使用CAN总线进行数据传输。

需要解决的问题：

直接使用遥控通道值作为电流发送给电调时，由于相同电机可能存在制作工艺上的微小差距，那么相同的通道值会驱动出不同的转速，故需要使用反馈的电流值，结合PID控制器实现转速平滑控制。

PID调试一共可分为三个阶段：
①程序设置固定转速跟随
②程序变转速跟随
③遥控PID跟随

·二、PID调试

什么是PID算法，如何理解增量式PID和位置式PID

2.1遥控电机运动控制图

首先将遥控器的通道值读出，结合小车底盘运动学模型进行参数解析，将其转换成目标速度。
然后将目标速度target_speed与电机转速feedback的差值作为PID控制器输入，经过运动学解析得到电机的电流值，最后通过CAN数据传输协议将电流值发送出去。

使用到的电机参数
需要写CAN协议的学习

2.2电机与电调参数

对于所选取的RM C610无刷电机调速器需要给予恒定的电流进行电机稳定运行，使用该电调，电机转子转速最大可达20000rpm，电机的减速比为36：1。

通过实验测得给定电流值和反馈的速度值关系如下，其中X轴为给定电流，Y轴是速度反馈

需要注意的是当给定电流小于350，电机并不会转动，300-350需要手动波动电机才能完成电机运动，可能是需要克服静态阻力，

所选电机参数如下：

2.3 PID调参实验

PID参数介绍

static int current[4] = {0}; //用来存储输出值，只在创建时进行初始化，故为静态变量
pid->err[4][3];//因为需要对4个电机使用增量式pid控制，故需要存储4个电机的3次位置偏差。

PID函数完整程序

int pid_out(pid_s *pid, int set, int get, int id)
{
	static int current[4] = {0};
	pid->set = set;
	pid->get = get;

	//pid->err[NOW] = (set - get)*0.005;
	pid->err[id][NOW] = abs(set - get)>=700?(set - get)*0.005 :(set - get)*0.008;//将转速误差缩放一定倍率，多倍率意在平衡动态误差范围
	/*pid参数优化*/


	current[id] += pid->p*(pid->err[id][NOW] - pid->err[id][LAST_NOW] )
							+pid->i*pid->err[id][NOW]
							+ pid->d*(pid->err[id][NOW] - 2*pid->err[id][LAST_NOW] + pid->err[id][LAST_LAST]);
	current[id] = abs_limit(current[id],1000);

	if(abs((int)pid->set)<=5000) 	current[id] = abs_limit(current[id],650);
	else if(abs((int)pid->set)<=12000 && abs((int)pid->set)>5000)	current[id] = abs_limit(current[id],850);
	else	current[id] = abs_limit(current[id],1000);


	pid->err[id][LAST_LAST] = pid->err[id][LAST_NOW];
	pid->err[id][LAST_NOW] = pid->err[id][NOW];
	
	return current[id] ;
}

由于PID动态特性的影响因素有很多，除了三个参数，还有程序的运行速率，不同速率条件下会调出不同的参数值。个人的while中设置了usleep(10000)，即10ms的时间间隔，最后测试单电机运行的频率大致为90HZ左右，多电机的情况下可能频率会再降低一些，不过可以满足控制需要。

下面分享一下调参的历程：
① kp = 20， ki = 0， kd = 0；

电机不启动，原因是增量式pid中初始情况下的偏差记录值都是0，式子

current[id] += pid->p*(pid->err[id][NOW] - pid->err[id][LAST_NOW] )

的输出current始终为0，不足以启动电机。
② kp = 20， ki = 1， kd = 0；

在①的基础上加入积分环节，此时电机转速收敛，但是阶跃情况下有超调，约2次振荡，振荡的原因是累加的电流值存在惯性，积分系数越大，振荡越明显，不信看③
)
③ kp = 20， ki = 2， kd = 0；

这里尝试调大ki，观察其对动态特性的影响，输出曲线如下，可以探得ki对响应输出的影响。

④ kp = 20， ki = 2， kd = 1；
这里奇怪的事情发生了，从理论和经验上讲，kd可以消除振荡，所以我在③的基础上加入了kd值，意在减小振荡
但是曲线如下，可以看出稳态时振荡加剧，至此我想先不动kd，尝试从p i上动手

⑤ kp = 20， ki = 1.5， kd = 0；
此时响应的效果可想而知，必然介于②和③的效果之间

⑥ kp = 30， ki = 1， kd = 0；
目前来讲②的效果比较好，尝试在②的基础上进行kp的调整，得出了阶跃状态下比较完美的响应曲线，能实现阶跃的快速跟随，并且无超调，稳态误差在50-150rpm之间，在可接受的范围内。
随后在此基础上进行了多次调参尝试，意在加快响应速度。

⑦ kp = 30， ki = 1.5， kd = 0；
积分能加快响应速度，但是积分的惯性会带来振荡

⑧ kp = 30， ki = 1.5， kd = 0.5；
⑨ kp = 30， ki = 1.5， kd = 0.1；
参照微分环节的作用加上kd，意在减小振荡，发现并没有用，效果都不及⑥。


最终使用⑥的参数进行遥控的控制。

放一组未调好的位置pid

int pid_out(pid_s *pid, int set, int get, int id)
{
	static int current[4] = {0};
	pid->set = set;
	pid->get = get;

	//pid->err[NOW] = (set - get)*0.005;
	pid->err[id][NOW] = abs(set - get)>=2000?(set - get)*0.02 :(set - get)*0.035;//将转速误差缩放一定倍率

	/*pid参数优化*/
	pid->p_out[id] = pid->p * pid->err[id][NOW];
	pid->i_out[id] += pid->i * pid->err[id][NOW];
	pid->d_out[id] = pid->d * (pid->err[id][NOW] - pid->err[id][LAST_NOW]);

	//pid->i_out[id] = abs_limit(pid->i_out[id],400);
	// if(abs((int)pid->set) <= 5000) pid->i_out[id] = abs_limit(pid->i_out[id],400);
	// else if (abs((int)pid->set) > 5000 && abs((int)pid->set <= 10000)) pid->i_out[id] = abs_limit(pid->i_out[id],600);
	// else if (abs((int)pid->set) > 10000 && abs((int)pid->set <= 15000)) pid->i_out[id] = abs_limit(pid->i_out[id],700);
	// else pid->i_out[id] = abs_limit(pid->i_out[id],900);
	current[id] = (int)(pid->p_out[id] + pid->i_out[id] + pid->d_out[id]);


	//current[id] = abs_limit(current[id],800);

	pid->err[id][LAST_LAST] = pid->err[id][LAST_NOW];
	pid->err[id][LAST_NOW] = pid->err[id][NOW];

	return current[id] ;
}