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原创 orb-slam中的orb特征
ORB是Oriented FAST and Rotated BRIEF(oFAST and rBRIEF)的简称,ORB的名字已经说明了其来源。ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征,但FAST特征本身是不具有方向性的,所以在ORB特征中添加对特征方向的计算;另外,ORB采用BRIEF方法计算特征描述子,BRIEF的优点在于速度,orb针对BRIEF描绘子不具备旋转不变性和对噪声敏感的问题进行了修正。
2016-11-29 11:49:39 6927 3
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