本人是slam小白,只是近来比较清闲,实习期间又稍有涉猎,希望有所总结,以备后日有需。接下来,首先会介绍如何安装/配置/运行orb-slam。
orb-slam的项目主页:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM 。其实主页上关于orb-slam的安装和配置已经说的很清楚了,大家完全可以参考之并实践之。
本人安装实践平台是ubuntu14.04;ROS版本是ROS indigo版本。
1.orb-slam的依赖库
orb-slam依赖于若干库,需要依次安装,包括:Boost/ROS/OpenCV/g2o/DBoW2,针对这些库的安装将分别进行描述。
1.1 Boost
使用Boost库主要是用来管理多线程的,命令行执行下列语句即可,
sudo apt-get install libboost-all-dev
1.2 ROS
使用ROS主要是用来获取输入图像序列(可以是从摄像头直接获取,或者从已采集好的图像序列文件中获取数据,下面展示的例子属于后者)以及结果可视化。ROS的安装配置可参考链接: