三轴角度介绍及计算

pitch角怎么计算

Pitch 角度（俯仰角）是描述物体或观察点相对于参考平面（通常是水平面）的旋转角度。在计算机图形学、机器人学、航空航天和其他领域中，Pitch 角度通常以度数或弧度表示，用于描述对象或观察点向上或向下旋转的程度。以下是计算 Pitch 角度的一种常见方法：

注意：下面的方法假设您已经知道了旋转矩阵或四元数，用于描述物体或相机的姿态。

1.使用旋转矩阵或四元数描述姿态： 在计算机图形学和机器人学中，常常使用旋转矩阵（Rotation Matrix）或四元数（Quaternion）来描述物体或相机的姿态。这些表示方法包括了物体的旋转信息。

2.使用旋转矩阵或四元数描述姿态： 在计算机图形学和机器人学中，常常使用旋转矩阵（Rotation Matrix）或四元数（Quaternion）来描述物体或相机的姿态。这些表示方法包括了物体的旋转信息。

如果您有一个旋转矩阵（通常表示为 R），可以通过矩阵中的元素来提取 Pitch 角度。在一个 3x3 的旋转矩阵中，Pitch 角度通常与矩阵的元素 R21​ 相关，这个元素表示物体或相机的前后旋转。Pitch 角度可以通过以下公式计算：

如果您有一个四元数表示姿态，可以将其转换为旋转矩阵，然后使用上述方法计算 Pitch 角度。

请注意，上述公式中使用了反正切函数 arctan2 来计算角度，它能够正确处理各种旋转情况。

这种方法适用于计算机图形中的3D物体的旋转姿态，或者用于机器人导航中计算相机或传感器的朝向。通过提取旋转矩阵或四元数中的 Pitch 角度，您可以得到物体或相机相对于参考平面的俯仰旋转角度。如果需要弧度表示，可以将结果换算为弧度单位。

pitch角

Pitch 角度，又称为俯仰角，是描述物体、飞行器、相机或观察点相对于水平平面的旋转角度。Pitch 角度通常以度数或弧度表示，用于确定物体或视点是朝上倾斜还是朝下倾斜，以及倾斜的程度。

以下是关于 Pitch 角度的一些要点：

1.度数和弧度： Pitch 角度可以以度数（°）或弧度（rad）来表示。在大多数工程和科学应用中，度数和弧度都是常见的角度度量单位。弧度是一种更自然的单位，通常在数学和物理学中使用，其中 1 弧度表示旋转到半径等于弧长的圆的圆心角。1 弧度约等于 57.3 度。

2.正负方向： Pitch 角度可以为正或为负，具体取决于旋转的方向。正的 Pitch 角度表示物体或视点向上倾斜，负的 Pitch 角度表示物体或视点向下倾斜。

3.应用领域： Pitch 角度在航空航天、飞行器控制、机器人学、计算机图形学等领域中具有重要意义。在飞行中，Pitch 角度用于控制飞机或导弹的仰角。在计算机图形学中，Pitch 角度用于确定相机的视角，影响观察者在虚拟场景中的视图。

4.计算方法： Pitch 角度的计算方法通常涉及使用旋转矩阵、欧拉角或四元数来描述旋转。不同的表示方法有不同的计算方式，通常需要了解特定情境下的旋转表示才能计算 Pitch 角度。

总之，Pitch 角度是描述物体或视点相对于水平平面的旋转的重要概念，对于多种工程和科学应用都具有实际价值。在具体应用中，需要根据旋转的表示方法和单位来计算和解释 Pitch 角度。

roll 角怎么计算

Roll 角（翻滚角）是描述物体、飞行器、相机或观察点绕其前进方向轴（通常是垂直于水平平面的轴）的旋转角度。Roll 角通常以度数或弧度表示，用于确定物体或视点绕其前进方向的旋转程度。以下是计算 Roll 角的一种常见方法：

注意：下面的方法假设您已经知道了旋转矩阵或四元数，用于描述物体或相机的姿态。

使用旋转矩阵或四元数描述姿态： 在计算机图形学、机器人学和导航中，常常使用旋转矩阵（Rotation Matrix）或四元数（Quaternion）来描述物体或相机的姿态。这些表示方法包括了物体的旋转信息。

提取旋转矩阵或四元数中的 Roll 角：

• 如果您有一个旋转矩阵（通常表示为 R），可以通过矩阵中的元素来提取 Roll 角。在一个 3x3 的旋转矩阵中，Roll 角通常与矩阵的元素 R31​ 和 R32​ 相关，这些元素表示物体或相机的旋转绕其前进方向轴的旋转。Roll 角可以通过以下公式计算：

  

• 如果您有一个四元数表示姿态，可以将其转换为旋转矩阵，然后使用上述方法计算 Roll 角。

• 请注意，上述公式中使用了反正切函数 arctan2 来计算角度，它能够正确处理各种旋转情况。

这种方法适用于计算机图形中的3D物体的旋转姿态，或者用于机器人导航中计算相机或传感器的朝向。通过提取旋转矩阵或四元数中的 Roll 角，您可以得到物体或相机绕其前进方向轴的旋转角度。如果需要弧度表示，可以将结果换算为弧度单位。

yaw角怎么计算

Yaw 角（偏航角）是描述物体、飞行器、相机或观察点绕垂直于地面的轴（通常是竖直向上的轴）的旋转角度。Yaw 角通常以度数或弧度表示，用于确定物体或视点相对于地面平面的旋转方向。以下是计算 Yaw 角的一种常见方法：

注意：下面的方法假设您已经知道了旋转矩阵或四元数，用于描述物体或相机的姿态。

使用旋转矩阵或四元数描述姿态： 在计算机图形学、机器人学和导航中，通常使用旋转矩阵（Rotation Matrix）或四元数（Quaternion）来描述物体或相机的姿态。这些表示方法包括了物体的旋转信息。

提取旋转矩阵或四元数中的 Yaw 角：

• 如果您有一个旋转矩阵（通常表示为 �R），可以通过矩阵中的元素来提取 Yaw 角。在一个 3x3 的旋转矩阵中，Yaw 角通常与矩阵的元素 �11R11​ 和 �21R21​ 相关，这些元素表示物体或相机的旋转绕垂直向上的轴的旋转。Yaw 角可以通过以下公式计算：

  

• 如果您有一个四元数表示姿态，可以将其转换为旋转矩阵，然后使用上述方法计算 Yaw 角。

• 请注意，上述公式中使用了反正切函数 arctan2 来计算角度，它能够正确处理各种旋转情况。

这种方法适用于计算机图形中的 3D 物体的旋转姿态，或者用于机器人导航中计算相机或传感器的朝向。通过提取旋转矩阵或四元数中的 Yaw 角，您可以得到物体或相机相对于地面平面的旋转方向。如果需要弧度表示，可以将结果换算为弧度单位。