平衡小车设计_1_系统组成

最新推荐文章于 2023-06-20 09:35:15 发布
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平衡小车设计_1_系统组成

系统框图

小车系统包括：主控制器、电机、编码盘、电机驱动模块、姿态识别模块、蓝牙串口模块主控制器：stm32（任一款均可，这里使用stm32f103rct6），主要是考虑到stm32具有编码器接口，便于使用编码盘测速，实际51和arduino也能作为平衡车的控制器

电机：使用带码盘的直流无刷电机（用步进电机能达到更好的效果，不过速度一般较慢）

电机驱动模块：常规的TB6612FNG。一般常用的小型驱动有L298N和TB6612FNG，L298N逻辑接口电平是5V，在这里使用stm32逻辑电平3.3V，用L298N需要有电平转换，且L298N体积较大、发热严重，这里不采用

姿态识别模块：MPU6050，内部集成陀螺仪和加速度计，这里使用正点原子的库

蓝牙串口模块：只作从机，HC-05、HC-06等均可

 

 

floatinglong
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专栏目录
自平衡小车 方案
12-15
自平衡小车 方案 可用于行走机器人 移动雷达等
平衡小车原理图
07-25
平衡小车原理图可以让让大家更加了解小车的结构，更明白小车的内部结构，更容易掌握他的原理
两轮自平衡小车全套资料分享-电路方案
04-22
硬件选择与方案设计: 胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内，下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告，所以请大家自动略过图片中的商家logo。 1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。 2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块，花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器，主要是考虑到以后别的用途，如果采用6轴模块的话，应该可以降到50元以内吧。 自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量，通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车，都是使用3个独立ic搭建的，而且还是使用模拟量输入；查找网上资料，现在都是集成ic，接口主要有spi和iic，而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口，而且没有中断输出，iic接口，故只能采用周期性查询方式；加速度传感器采用的是ADXL345，角速度传感器采用L3G4200D，这两个ic的手册资料是比较齐全的，便于学习。 3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，指导价格98元。卖家给的资料有限，电机的参数不明，减速比都是自己测的。经过实测，电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的，但是反应速度不够快；采用减速比100的电机或是大轮胎，应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。 4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰，30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样，有一条pwm控制线5v有效，3.3v无效，说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了，也便没有跟卖家纠缠了。 模块有4个逻辑控制输入端口，接控制器的4个io口，控制2个电机的转向与停止；2个pwm输入，接控制器的pwm输出，控制2个电机的转速；1个逻辑电源输入接口，从stm32控制板上取电。驱动部分，2个电源输入端口，接聚合物锂电池，考虑到5v稳压模块从电池取电，减速电机又是9v的，建议采用9v以上的电池（我采用的是12v）；4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。 5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，65大洋，不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以，当时怕电压太小，所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上，因为电机的瞬间电流很大，普通电池无法提供。 6. 逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，6元。该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。 7. 测速码盘，1个18元。为了省钱省地方，我只用了1个，有了这个就可以得到电机的速度反馈，再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机，而可以使用步进电机，这样就可以省掉编码器，而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板，还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。 8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。
自平衡小车自平衡小车的原理硬件设计和源代码.zip
08-25
一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量的控制，这样三个任务之间就会存在耦合，会相互干扰。三个任务中控制平衡是关键，所以对小车的速度和方向控制应该尽量的平滑。 二、硬件方案设计 小车的硬件分为三个部分，分别是主控部分、小车姿态获取部分以及电机驱动部分。主控板采用目前常用的arduino UNO，同时也可以使用其他arduino通用控制板做主控。 小车姿态获取可以有很多方案，使用最多的就是通过加速度计和陀螺仪获取小车姿态。理论上只需要两轴加速度计（垂直方向Z轴和沿小车运动方向X轴）和一个单轴陀螺仪（沿小车车轮轴方向，获取绕小车轮轴的角速度）。陀螺仪通过角度积分可以获得小车角度，但是经过积分会产生累计误差，并且会越来越大，X轴与Z轴加速度计的值也可以算出小车的倾角，但是加速度计的瞬时误差较大，所以结合陀螺仪和加速度计两者获得的角度做数据融合可得真实角度。我们使用一个集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的集成芯片MPU6050，这样极大的简化了我们的传感器电路。 小车通过两个直流电机驱动车轮运动来获得动力，直流电机的驱动电路设计关系到整个系统的稳定性，因为电机反转时会产生反向电动势会干扰到电源系统内其他设备的运行。我们选用L298P做电机驱动器，它内部包含4通道逻辑驱动电路，可同时驱动两个直流电机，输出电流可达2.5A。 三、软件设计之小车姿态获取---卡尔曼滤波 在开始之前应该对MPU6050进行设置，主要设置角速度以及加速度的量程，加速度量程有±2g、±4g±8g与±16g，角速度量程分别为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确的追踪快速动作与慢速动作。在使用之前先设置好量程以便后面的换算。我们小车轮轴与传感器Y轴平行，即绕Y轴旋转则有： 那竖直方向弧度计算公式为： angle = atan2(x, z) //结果以弧度表示并介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi） 如果要换算成具体角度： angle = atan2(x, z) *(180/3.14) 陀螺仪获取角速度积分得到角度公式为：anglen = anglen-1 + gyronn*dt ，式中anglen 为第N次采样的角度值，anglen-1 为第N-1次的角度值，gyronn为两次采样值之间的角速度值，dt为两次采样之间的时间。然后将换算后的两个角度数据进行卡尔曼滤波融合，可获得小车真实角度，也可以采用更简单的互补滤波算法。 注意加速度计所得角度与陀螺仪积分角度的方向。 四、软件设计之小车姿态调整---PID参数整定 小车的姿态获取最终结果是一个角度，就是小车偏离平衡位置的倾角。通过以小车的这个倾角为变量进行PID控制，输出用于控制车轮转速的PWM值，那么相当于小车只有一个角度反馈环路，虽然能使小车平衡，但是增加了控制难度，所以通常会使用带测速的电机，再加入一个小车速度反馈环路，这样使得小车更容易控制。关于PID的有下面一个简单易懂的描述： 假设我们想把一个小球稳定在一个光滑的坡顶，这显然是一个不平衡的系统，稍有扰动小球就会滚下来。假设恰好平衡的位置坐标是L，我们可以测量到小球的位置是x，那么怎么给小球施加f(x)的力反馈，让它能够平衡呢？ 最直观的想法就是f(x) =Kp*(L-x)，简单的说就是你在左边我就向右推，你在右边我就向左推，这就是比例因子P； 现在考虑两种情况，同样是在x位置，小球静止和小球具有速度V这两种情况。很明显，如果V>0，我们只需要施加更小的力，因为小球自身的惯性会让它运动向平衡位置。所以可以修正f(x) = Kp*(L-x) – Kd*V。因为速度一般不容易测量，我们常常用位置的变化Δx除以测量的时间差Δt来计算速度，所以这就是微分因子D； 情况继续发生变化，上面考虑的是斜坡静止的情况，如果这个变态的斜坡是移动的怎么办呢？（例如两轮平衡机器人实际上是可以运动的，对于静止的磁悬浮来说，不需要考虑这个参数）这时候我们需要不断的累加并平均x值，来计算平衡位置的L，这个就是积分因子I； 当PID用在我们自平衡小车中时，我们使用角度PD环与速度PI环进行控制。 pwm=angle*k1+angle_dot*k2+range*k3+wheel_speed*k4; PID参数整定步奏如下： 1、将k1,k2,k3,k4均设为0； 2、逐步增大k1，使得小车刚好能够来回摆动。 3、再逐步增大k2，使得小车相对平稳，太大会使小车发生抖动； 4、增大k3，使得小车能够来回走动（不是摆动也不是抖动）； 5、增大k4，使得小车能稳定自平衡。 具体参数调整过程比较繁琐，需要自己体会每个参数的作用。
光电平衡小车设计_单片机课程设计.docx
07-03
【光电平衡小车设计_单片机课程设计】 光电平衡小车是一种基于单片机控制的智能装置，其主要目标是实现车辆在直立状态下的稳定行走和动态控制。本设计涉及了电子技术、机械设计、自动控制等多个领域的知识，为学生...
Balance Car.zip_balance_car Valance mail_小车平衡之家_平衡小车之家_平衡小车代码及a
09-23
综上所述，"Balance Car.zip"包含了一个完整的平衡小车项目，从硬件控制到软件设计，再到人机交互，为我们提供了深入研究和实践平衡小车技术的宝贵资源。通过对这些内容的学习和实践，我们不仅可以掌握平衡小车的...
平衡车例程代码更新.zip_balance car_crysbb_平衡小车前进_平衡车
09-23
平衡小车的核心在于其控制系统，该系统通常由微控制器、陀螺仪和加速度计等传感器组成。这些传感器实时监测小车的倾斜角度和速度，通过反馈控制系统调整电机转速，使小车保持稳定。在这个过程中，PID（比例-积分-...
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车源码.rar_6050小车_stm32 转速_平衡小车源码_陀螺仪 角度_陀螺
07-14
本系统为两轮自平衡小车系统，由STM32单片机控制模块，陀螺仪姿态检测模块，电机驱动模块，电源供电模块等组成。陀螺仪MPU-6050模块负责采集平衡小车的角度信号以及角速度信号，并传给单片机；STM32单片机控制模块...
基于积分分离PID控制的自平衡小车设计_蒋龙_电气专业毕业论文范文模板、范本.pdf
06-11
本文中，我们将详细介绍基于积分分离PID控制的自平衡小车设计，包括系统总体设计、硬件设计、软件实现等方面的内容。 系统总体设计： 自平衡小车系统主要由陀螺仪 MPU6050、驱动器 TB6612FNG、控制器 STM32F103ZET...
平衡车电路原理图
04-24
自平衡小车的原理图 ，加速度模块，陀螺仪模块，驱动模块，最小系统的设计图
自平衡小车原理图及pcb
03-21
这是自己做的自平衡小车的原理图以及PCB，主控芯片采用stm32f103，姿态传感器采用MPU6050
平衡小车超详细资料
01-11
内有arduino源码、STM32各版本源码、PID相关教程、超详细的平衡小车设计资料书、C语言深度剖析、APP&PC;上位机软件及测试代码
平衡小车设计_2_设计思路
floatinglong的博客
06-15 5547
平衡小车设计_2_设计思路 自平衡小车最基本的要求是小车能够站立，其核心在于电机的控制，本设计采用PID控制，不需要对控制系统建立精确的数学模型，只需要对小车运动机理稍作分析，适当选取被控量、控制规律以及控制器参数即可。 自平衡小车可以视为一个小车摆杆系统，小车摆杆系统的物理模型如图1。 小车摆杆系统物理模型 当摆杆具有向右倒下的倾向，小车应...
平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇
最新发布
cyaya6的博客
06-20 3154
主要介绍了如何从零开始制作一辆平衡小车，包括选型、模块的购买，原理图PCB的介绍,还有软件资源的规划，制作平衡小车首先要搭出硬件，硬件结构的选取也是非常重要的，一个好的硬件结构能够为软件的编写减轻很多困难，硬件和软件相互配合，不断迭代更新，就可以制作出属于你自己的第一辆平衡小车啦，大家可以期待一下下，后面将会以此大纲来进行更新
自制平衡小车：从入门到放弃——基于stm32的平衡小车系列（二）
qq_35591467的博客
06-03 7781
上一篇把基本的都讲了。那么现在就开始画板子吧。 首先模块 陀螺仪模块 电机驱动模块 蓝牙模块 2.4g模块 还有编码器接口 接下来PCB  画板子不行。。大家不要吐槽啊。 板子 博主亲测成功。 系列三 博主会把原理图和PCB上传。 板子上还集成了电阻分压。预留了超声波模块、红外感应模块。 测速 由编码器接口引出AB相接到定时器
平衡小车——编码器原理及其使用
weixin_44430455的博客
07-30 1万+
感觉用在平衡小车上的编码器相关的博文和资料都超级多的，不慌不慌
【单片机项目】平衡小车(一) 控制流程
热门推荐
a568713197的博客
10-11 2万+
    在上周终于将做了三个礼拜的平衡车项目结尾，实现了平衡、遥控以及抬起电机停转放下电机恢复的功能，超声波未能搞出来，原因是模块出了故障，等新的模块到要很久而且超声波的难度并不大，所以就阉割了这个功能，让组内的小伙伴们去搞这个吧。     本项目的总结将分为三部分：流程控制、硬件设计和控制算法。     平衡小车是通过读取、计算传感器的数据来控制电机的转动，从而达到小车的动态平衡。平衡小车的...
毕业分享 stm32智能平衡小车设计与实现
DD学长的博客
02-02 2601
🔥这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是🚩基于stm32的智能平衡小车🥇学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：4分创新点：4分🧿🧿。
智能平衡小车：负反馈机制与动态平衡解析
"本文详细介绍了二轮平衡小车的平衡原理，包括负反馈机制、传感器的应用以及控制算法。" 二轮平衡小车的核心在于其平衡控制技术，这种技术基于负反馈机制...理解并掌握这一原理，对于设计和改进平衡小车具有重要意义。

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