pid算法

 一直对pid算法只闻其名，没有深入研究过，今天差了些资料，学习了~

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1.百度百科给了全面的介绍：

 

http://baike.baidu.com/view/1759810.htm

 

2.一篇关于 pid算法 控制智能车的文章，整理整理格式，转了~

很多同学都不清楚PID是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三.
    小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了。
比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提高到90%。因为90/60=3/2，这样一来太完美了。
完美是不可能的。
    那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。（即快准狠
）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。
    可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不
就行了吗？是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也
不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。
通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,a b c是通过PID的那个长长的公式展开
，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。
。。。一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。
 
输入输出是什么：
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。
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为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。

      PID一般有两种：位置式PID和增量式PID。在小车里一般用增量式，为什么呢？位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
下面均以增量式PID说明。
  这里再说一下P、I、D三个参数的作用。P=Proportion，比例的意思，I是Integral，积分，D是Differential微分。
打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。
公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：

 

 

看看最后的结果：
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)

这里KP是P的值，TD是D的值，1/Ti是I的值，都是常数，哦，还有一个T，T是采样周期，也是已知。而A  B  C是由P I D换算来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为 P I D 是常数，那么A B C可以用一个宏表示。这样看来，只需要求e(k) e(k-1) e(k-2)就可以知道△Uk的值了，按照△Uk来调节PWM的大小就OK了。PID三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。

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   写着写着成了老太婆的裹脚了，本来说拿个程序来说明一下，看来只能在下一文中了。

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PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。

1 PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。

2 T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。

3 目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？

4 改变了目标速度，那么e(k) e(k-1) e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？

5 是不是PID要一直开着？

6 error为多少时就可以当速度已达到目标？

7 PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？

8 PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？

9 PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！

//***************************************************** //定义PID结构体 //***************************************************** typedef struct PID { int SetPoint; //设定目标 Desired Value double Proportion; //比例常数 Proportional Const double Integral; //积分常数 Integral Const double Derivative; //微分常数 Derivative Const int LastError; //Error[-1] int PrevError; //Error[-2] } PID; //***************************************************** //定义相关宏 //***************************************************** #define P_DATA 100 #define I_DATA 0.6 #define D_DATA 1 #define HAVE_NEW_VELOCITY 0X01 //***************************************************** //声明PID实体 //***************************************************** static PID sPID; static PID *sptr = &sPID; //***************************************************** //PID参数初始化 //***************************************************** void IncPIDInit(void) { sptr->LastError = 0; //Error[-1] sptr->PrevError = 0; //Error[-2] sptr->Proportion = P_DATA; //比例常数 Proportional Const sptr->Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const sptr->Derivative = D_DATA; //微分常数 Derivative Const sptr->SetPoint =100; 目标是100 } //***************************************************** //增量式PID控制设计 //***************************************************** int IncPIDCalc(int NextPoint) { int iError, iIncpid; //当前误差 iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算 iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项 - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项 + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项 sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算 sptr->LastError = iError; return(iIncpid); //返回增量值 } Int g_CurrentVelocity; Int g_Flag; void main(void) { DisableInterrupt InitMCu(); IncPIDInit(); g_CurrentVelocity=0; //全局变量也初始化 g_Flag=0; //全局变量也初始化 EnableInterrupt; While(1) { if (g_Flag& HAVE_NEW_VELOCITY) { PWMOUT+= IncPIDCalc(CurrentVelocity); g_Flag&=~ HAVE_NEW_VELOCITY; } } } //**************************************** //采样周期T //**************************************** Interrrupt TIME void { CurrentVelocity =GetCurrentVelocity; g_Flag|= HAVE_NEW_VELOCITY; }