参悟PID算法之理解算法与基本实现

最新推荐文章于 2024-08-13 20:56:37 发布

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分类专栏：算法参悟文章标签： PID

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参悟一：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
说明：
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
说明：
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
说明：
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

参悟二：
　　小明接到这样一个任务：有一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
　　开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
　　小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。

　　小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水缸要求的水平面处凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。

看完PID的介绍之后，就开始通过PID的实例来学习和明白PID算法的流程吧，这是经典的PID程序：

*====================================================================================================   
    这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID   
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，   
而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可   
大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余   
数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。   
=====================================================================================================*/   
#include <string.h>    
#include <stdio.h>    
/*====================================================================================================   
    PID Function   
       
    The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly   
    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID   
    algorithm.   
  
    While the PID function works, main is just a dummy program showing   
    a typical usage.   
=====================================================================================================*/   
   
typedef struct PID {    
   
        double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value    
   
        double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const    
        double  Integral;           //  积分常数 Integral Const    
        double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const    
   
        double  LastError;          //  Error[-1]    
        double  PrevError;          //  Error[-2]    
        double  SumError;           //  Sums of Errors    
   
} PID;    
   
/*====================================================================================================   
   PID计算部分   
=====================================================================================================*/   
   
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )    
{    
    double  dError,    
            Error;    
   
        Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差    
        pp->SumError += Error;                      // 积分    
        dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分    
        pp->PrevError = pp->LastError;    
        pp->LastError = Error;    
        return (pp->Proportion * Error              // 比例项    
            +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项    
            +   pp->Derivative * dError             // 微分项    
        );    
}    
   
/*====================================================================================================   
   Initialize PID Structure   
=====================================================================================================*/   
   
void PIDInit (PID *pp)    
{    
    memset ( pp,0,sizeof(PID));    
}    
   
/*====================================================================================================   
    Main Program   
=====================================================================================================*/   
   
double sensor (void)                    //  Dummy Sensor Function    
{    
    return 100.0;    
}    
   
void actuator(double rDelta)            //  Dummy Actuator Function    
{}    
   
void main(void)    
{    
    PID         sPID;                   //  PID Control Structure    
    double      rOut;                   //  PID Response (Output)    
    double      rIn;                    //  PID Feedback (Input)    
   
    PIDInit ( &sPID );                  //  Initialize Structure    
    sPID.Proportion = 0.5;              //  Set PID Coefficients    
    sPID.Integral   = 0.5;    
    sPID.Derivative = 0.0;    
    sPID.SetPoint   = 100.0;            //  Set PID Setpoint    
   
    for (;;) {                          //  Mock Up of PID Processing    
   
        rIn = sensor ();                //  Read Input    
        rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   //  Perform PID Interation    
        actuator ( rOut );              //  Effect Needed Changes    
    }    
}