NtripShare Cloud GNSS解算云平台之动态校正算法

又是一个月没有写任何东西，疫情下人心惶惶，无心做事，愿天佑中华，怜悯百姓，早日回归正常生活。

有朋友测试发现在基线发生较大变化情况下（2CM以上），现有NtripCloud的静态算法对变化响应周期较长问题。其原因在于现有静态算法中采用了粗差剔除机制与滤波算法。

当基线解算第一次解算到基线发生较大变化时，可能会将第一个发生变化的解算结果数据作为粗差处理，从而导致响应周期晚一个时间节点。

即使第一次解算未将解算结果识别为粗差，现有滤波算法（均值、中值、卡尔曼联合算法）会进行滤波处理，从而使结果呈现线性变化，行业也普遍采用这种策略，以牺牲响应效率来追求精度。

思虑再三，将现有算法进行改造，将动态解算结果融入静态解算，进行校正，以判断是否需要采用粗差识别与滤波算法。具体作法为拿当前时间点2分钟内的动态解算结果均值与上一解算周期2分钟内的动态解算结果均值变化作为判断依据，超过限定阈值则判断基线发生较大变化，静态解算时将取消粗差检测与滤波算法，以提升响应速度。