bin、nb0的区别

1. BIN:
Microsoft Windows CE binary image data format(.bin)文件格式中包含若干个独立的纪录(section),需要分别加载到ram中执行。.bin文件格式可以使得映像尺寸最小,加载时间短,但需要Boot loader给于解释加载才能运行。


2. NB0:
.nb0文件就是可执行映像在嵌入式系统中运行时的二进制数据的快照。nb0文件的尺寸要比bin大,但是可以直接运行。

  

通常,通过串口直接下载用nb0,PB通过网线下载用bin。

 

3. 关于系统内核
nk.nb0是代码镜像,可以直接跳转到其入口执行。
而nk.bin是Microsoft binary image格式的文件,必须按其格式定义解开到其指定的地址空间的位置才能执行。

 

Bootloader可以支持下载NB0也可支持下载BIN。比较常见的做法是Bootloader将nk.bin文件减压成nk.nb0后,通过网线下载到RAM里。再用Bootloader的功能,将RAM里面特定地址空间(就是装有nk.nb0的那块地址空间)里的内容打包,压缩成nk.bin格式,烧写到Flash里面。下次启动系统,就可以直接解压Flash里面的已有系统了。

 

这里提到的bin是一种二进制镜像格式,以片断(section)为单位组织数据,每个片断都包括一个头,头里指定了起始地址,长度,校验值。Platform Builder调用工具将WINCE内核所有文件以bin格式合并成一个文件,默认文件名为nk.bin。

 

BootLoader又以同样的格式将 nk.bin分解成多个文件放到RAM中。可以在命令行中键入“viewbin nk.bin”来查看bin文件中具体包括了哪些内容。键入Cvrtbin命令转换.bin格式文件为.sre格式或者.abx格式。

 

要生成nbx格式的文件,需要在相关.bib文件中确定如下值:ROMSTART、ROMWIDTH、ROMSIZE。

在config.bib(boot.bib)文件中,有如下三个设置:

 

bin文件的格式:

 BIN文件的详细格式如下:

 

文件头(长度:7字节,内容固定),相当于字符串“B000FF”加一个回车符

42 30 30 30 46 46 0A

 

紧跟着的是整个映像的基本信息:(8字节)

00 00 00 00         00 00 00 00

映射到的首地址      整个映像的长度

 

接下来是各个段的定义

00 00 00 00   00 00 00 00   00 00 00 00    00 00 …… 00 00

段的首地址    段的长度       校验码      映像数据,长度已给出

 

每个段的定义都同上面一样。

使用Open3D将bin文件转换为pcd文件的方法如下: 1. 导入必要的Open3D库: ```python import open3d as o3d ``` 2. 读取bin文件并转换为Open3D点云格式: ```python # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 可选:根据需要进行点云预处理,例如下采样 # pcl_downsampled = pcl.voxel_down_sample(voxel_size=0.01) # 可选:对点云进行滤波处理,例如移除离群点 # pcl_filtered = pcl_downsampled.remove_radius_outlier(nb_points=30, radius=0.01) # 可选:对点云进行平滑处理,例如使用高斯滤波器 # pcl_smoothed = pcl_filtered.filter_smoothed_gaussian(std_dev=0.02) # 可选:对点云进行配准处理,例如使用ICP算法 # pcl_registered = pcl_smoothed.estimate_normals( # search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) # transformation = o3d.pipelines.registration.registration_icp( # pcl_registered, target_pcl, max_correspondence_distance=0.05, criteria=o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria()) # 如果有进行点云预处理、滤波、平滑、配准等操作,请使用相应的点云数据 ``` 3. 将Open3D点云对象保存为pcd文件: ```python o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 4. 完整的代码示例: ```python import open3d as o3d # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 对点云进行处理 # 保存为pcd文件 o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 请注意,根据您的需求,您可能需要根据具体情况进行预处理、滤波、平滑、配准等操作。在示例代码中的注释部分,您可以根据需要选择使用这些操作。
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