bin文件和nb0文件的区别

eboot.nb0 
eboot.bin
 
nk.nb0 
nk.bin
 
.bin文件和.nb0 .hex文件的差别:  
.nb0是可以直接烧到FLASH/ROM中的,是代码镜像,可以直接跳转到其入口执行。 
.bin是Microsoft binary image格式的文件,必须按其格式定义解开到其指定的地址空间的位置才能执行。
 
两个都是CE的镜像,通过串口直接下载用nb0,pb下载用bin;nb0文件要大一些。  
nb0是非压缩的数据,相当于原始的二进制文件,里面的数据是实际的NK展开以后在内存里面的数 

bin是有压缩的数据,是将二进制格式的文件按照文件系统进行压缩之后所得到的的,里面的数据是压缩以后类似于成块形的数据,被loader拷贝到内存以后没有区别,但是拷贝的过程中有一个类似于解压的过程。

hex文件类似于nb0文件,不同的是前者是十六进制的,后者为二进制,但是MCU处理都是以二进制为基础的。

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使用Open3D将bin文件转换为pcd文件的方法如下: 1. 导入必要的Open3D库: ```python import open3d as o3d ``` 2. 读取bin文件并转换为Open3D点云格式: ```python # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 可选:根据需要进行点云预处理,例如下采样 # pcl_downsampled = pcl.voxel_down_sample(voxel_size=0.01) # 可选:对点云进行滤波处理,例如移除离群点 # pcl_filtered = pcl_downsampled.remove_radius_outlier(nb_points=30, radius=0.01) # 可选:对点云进行平滑处理,例如使用高斯滤波器 # pcl_smoothed = pcl_filtered.filter_smoothed_gaussian(std_dev=0.02) # 可选:对点云进行配准处理,例如使用ICP算法 # pcl_registered = pcl_smoothed.estimate_normals( # search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) # transformation = o3d.pipelines.registration.registration_icp( # pcl_registered, target_pcl, max_correspondence_distance=0.05, criteria=o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria()) # 如果有进行点云预处理、滤波、平滑、配准等操作,请使用相应的点云数据 ``` 3. 将Open3D点云对象保存为pcd文件: ```python o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 4. 完整的代码示例: ```python import open3d as o3d # 读取bin文件 pcl = o3d.io.read_point_cloud("input_file.bin", format="xyzrgb") # 对点云进行处理 # 保存为pcd文件 o3d.io.write_point_cloud("output_file.pcd", pcl) ``` 请注意,根据您的需求,您可能需要根据具体情况进行预处理、滤波、平滑、配准等操作。在示例代码中的注释部分,您可以根据需要选择使用这些操作。
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