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ROS
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Forrest-Z
学而知不足
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ros版本apollo7.0.0规划控制算法
基于ros1的apollo 7.0.0规划控制算法,针对apollo原有方案初学者难入门,测试操作不便等问题,能很好进行相关算法学习和测试,并可以将自己的算法增加到框架中,应用于机器人或者无人驾驶中。原创 2023-01-02 15:30:58 · 6210 阅读 · 26 评论 -
ros版本apollo3.0.0规划控制算法
此项目为基于'apollo3.0.0'的`ros1`移植版本,目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行`routing`、`planning`和`control`仿真测试。原创 2022-09-10 18:46:40 · 4425 阅读 · 13 评论 -
ros版本apollo1.0.0规划控制算法
apollo.ros-1.0.0Hello,时隔不知道多久……我又回来了!这次给大家带来的是我之前学习apollo时开发的内容,主要是针对apollo 1.0.0版本进行了ros1的移植,具体介绍见下文。这次相对之前分享的项目不同的是,这次分享不是免费的,需要进行购买,原因的化你懂得……下载连接如下简介此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本,移植主要目的如下:学习apollo框架设计学习apollo中的控制算法目前只针对apollo中主要模块进行了移植,移植模块有:a原创 2022-05-02 18:29:26 · 3005 阅读 · 3 评论 -
HandsFree OpenRE编译及烧录
说明这是个悲伤的故事。。。。。 由于手贱,把HandsFree的底层控制板的USB-to-TTL的usb口搞坏了(焊盘没了+串口芯片烧了),所以为了让小车满血复活,需要改一下通信的串口号,编译工程在烧录进板子。幸好HandsFree的底层控制板留了很多通信的接口出来。。。。OpenRE编译环境的搭建首先我们先将OpenRE的代码下下来:git clone https://github.com/HA原创 2017-04-18 09:42:18 · 3595 阅读 · 0 评论 -
基于ROS平台的移动机器人-目录
基于ROS平台的移动机器人-目录说明本系列博文将介绍基于ROS平台的移动机器人的搭建,包括小车的底盘的制作,控制和与上位机的通信。目录基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的原创 2017-02-07 14:32:33 · 13214 阅读 · 3 评论 -
yocs_velocity_smoother介绍及参数说明
软件包摘要根据机器人速度和加速度限制绑定传入的速度消息。链接:https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git(branch:indigo)速度平滑节点速度平滑节点与kobuki_node一起运行,它们将控制机器人的速度和加速度在发送到机器人之前进行限制,然后再应用到机器人。其也适用于任何其他通用ros移动底层控制。订阅主题(1)〜raw_cmd_vel(geo翻译 2017-03-21 16:47:53 · 6311 阅读 · 0 评论 -
使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计
使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计1.准备(1)一个Kinect一代摄像头,以转好驱动的(2)你已经安装ROS机器人程序设计(第2版) 源代码,如果没有请自行安装:https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition(3)安装fovis$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone原创 2017-03-09 21:49:24 · 7187 阅读 · 4 评论 -
map_server介绍及参数说明
软件包摘要map_server提供了map_server ROS 节点,它提供了作为ROS 服务的地图数据。它还提供了map_saver命令行实用程序,它允许动态生成的映射保存到文件。地图格式由此包中的工具操纵的地图存储在一对文件中。YAML文件描述地图元数据,并命名图像文件。图像文件对占用数据进行编码。图像格式该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。白色像素是自由的,黑色像素被占据翻译 2017-03-19 15:21:57 · 6199 阅读 · 0 评论 -
roslaunch的使用和编写
1、使用$ roslaunch package_name file.launch2、编写roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。2.1 <launch> 标签<launch>标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有:<node> 启动节点 <param> 对参数服务器进行参数设置 <remap> 声明映射翻译 2016-09-22 09:38:04 · 9435 阅读 · 0 评论 -
AMCL介绍及参数说明
软件包摘要amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法,其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。算法许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法: sample_motion_model_odometry, beam_range_finder_model, likelihood_field_range_f翻译 2017-03-17 17:09:52 · 17831 阅读 · 2 评论 -
gmapping介绍及参数说明
软件包摘要这个包包含一个用于OpenSlam的Gmapping的ROS包装器。gmapping包提供基于激光的SLAM(同时定位和映射),作为称为slam_gmapping的ROS节点。使用slam_gmapping,您可以从移动机器人收集的激光和姿势数据创建2-D占用网格地图(如建筑平面图)。1、外部文档这主要是第三方包; 底层的GMapping库是外部文档。查看有关下面列出的许多参数的详细信息。翻译 2017-03-17 10:59:55 · 9067 阅读 · 0 评论 -
move_base 配置文件说明
move_base 配置文件说明1. base_local_planner_params.yamlcontroller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转允许TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划原创 2017-03-17 16:30:03 · 4071 阅读 · 1 评论 -
ROS(indigo)机器人操作系统学习资料和常用功能包汇总整理(ubuntu14.04LTS)
原文出处网站资源: ROSwiki官网:http://wiki.ros.org/cn GitHub :https://github.com/ ExBot :http://blog.exbot.net/ ROSwiki :http://www.roswiki.com/ ROSClub :http://www.rosclub转载 2017-02-14 13:17:52 · 1452 阅读 · 0 评论 -
使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS
1.前言本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案,使用的是ros_qtc_plugin插件,这个插件使得Qt新建ROS工作空间,ROS包,launch文件,urdf文件和ROScpp节点。同时,你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。2.安装 ros_qtc_plugin插件使用系统:Ubuntu14.04 没有安装过QT(安装了Qt也没关系,只要打开对应的软件快捷方式就可以)(1)使原创 2016-10-26 09:11:53 · 8457 阅读 · 3 评论 -
安装ROS 模拟器 arbotix
安装ROS 模拟器 arbotix一、安装模拟器$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*er、测试模拟器$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch如果安装成功你会看到输出以下信息:process[arbotix-1]: started with pid [4896]process[robot_state原创 2016-09-03 09:49:02 · 2500 阅读 · 0 评论 -
在arbotix模拟器中运行自己的Robot
在arbotix模拟器中运行自己的Robot原创 2016-09-03 10:35:17 · 3120 阅读 · 0 评论 -
ROS坐标系统
ROS坐标系统原创 2016-09-03 11:25:59 · 865 阅读 · 0 评论