Forrest's Space

基于ROS平台的移动机器人-8-使用Kinect2导航ready终于到写最后一篇了。。。不是经常写博文的老司机果然伤不起！ 在这一篇教程就是利用KinectV2来导航啦。go1.安装一下所需的包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-planning/navigation/tree/indigo-devel（3）cd

基于ROS平台的移动机器人-目录说明本系列博文将介绍基于ROS平台的移动机器人的搭建，包括小车的底盘的制作，控制和与上位机的通信。目录基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的

基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图ready此教程我将利用KinectV2得到的激光数据和Gmapping来建图（PS：这里你需要一个可以通过ＲＯＳ控制的移动底盘和一个KinectV2）go1.安装Gmapping包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据ready此教程我们将利用KinectV2在ROS平台上将KinectV2获得的深度图片转化为激光数据，以便我们下面的建图和导航。go1.我们这里需要一个将深度图转为激光数据的包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_

基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试说明我们这里要测试的对象是Kinect2！！！实物如图：驱动安装1.首先git下载代码，很快下载好，放到~下面git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git2.然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCVsudo apt-get install build

基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信1.ROS平台与底盘通信协议ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。我这里采用的是串口，以下为我自定义的通信数据格式：（1）底盘串口部分1.串口接收 （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为 float型，float型占4字节） （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n

基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制说明本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等。小车控制思想控制电机转动。电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机停止。

PID控制算法转自：http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=469253本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。（一）首先，为什么要做PID？ 由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参

基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建说明本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程物品清单亚克力板或者铝合金小车底板一套小车轮子一对带编码器减速电机一对万向轮一个12V充电电池一个降压模块一个电机驱动模块一个STM32核心板一块Kinect2一个工控机或者笔记本一个搭建步骤分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装

基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动准备工作1.下载串口通信的ROS包(1)cd ~/catkin_ws/src(2)git@github.com:Forrest-Z/serial.git2.下载键盘控制的ROS包(1)cd ~/catkin_ws/src(2)git@github.com:Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git进入下