3D游戏引擎小结

1 数学知识

1.1 坐标系

分为左手坐标系和右手坐标系两种，主要区别在于z轴的指向，z轴指向屏幕内的是左手坐标系，z轴指向屏幕外的右手坐标系。Unity和Direct3D使用的是左手坐标系，OpenGL使用的右手坐标系。

法线和切线

与椭圆有且仅有一个交点的直线，叫做椭圆的切线。二者公共点，叫做切点。

经过切点且与切线垂直的直线，叫做该椭圆的法线。

1.2 三角学

• 整个圆周为360度（$2\pi$弧度），因此180度等于$\pi$弧度，约57.296度等于1弧度。三角函数sin和cos的参数以弧度为单位，而不是度。
• 三角形的三个内角之和为180度（$\pi$弧度）。
• 正弦 $sin(x)$ = 对边/斜边 = y/r。定义域为 0 <= x <= $2\pi$，值域为-1到1。
• 余弦 $cos(x)$ = 邻边/斜边 = x/r。定义域为 0 <= x <= $2\pi$，值域为-1到1。
• 正切 $tan(x)$ = 对边/邻边 = y/x = 斜率 = M。定义域为 -$\pi$ <= x <= $2\pi$，值域为负无穷大到正无穷大。

1.3 向量

向量表示的是一条从一个点到另一个点的有向线段。向量是所有3D引擎算法的基础。

向量长度

是从原点到向量表示的终点的距离，具体来说是各个分量平方和的平方根。公式如下

|u| = sqrt($u_x^2$ + $u_y^2$ + $u_z^2$)

归一化

归一化（normalize）就是使向量长度为1，同时方向保持不变。计算公式为向量除以其长度，如下

$u^{\prime }=u/|u|$

顶点和向量的区别

顶点和向量都用一个三元组(x, y, z)表示。但顶点表示的是空间中的位置信息，在变换时可以被扩展为齐次坐标(x, y, z, w)，这时w通常为1。而向量表示的是一个方向，即从原点到(x, y, z)的方向，没有位置属性，它的齐次坐标(x, y, z, w)中，w为0。

向量加法

向量加法是指两个向量的分量相加。几何学表示为以两个向量的边为平行四边形的长边对角线。在游戏中常用于寻找目标的逻辑，例如，玩家坐标是V0($x_0$, $y_0$, $z_0$)，怪物坐标是V1($x_1$, $y_1$, $z_1$)，为了让玩家自动向怪物移动，首先要确定移动方向，表示为dir=(V0-V1).Normalized，因为方向没有大小，故进行单位化操作。接下来让玩家根据时间移动到怪物位置，表示为V=V0+dir*time。这样就利用两个向量的加法实现了位置移动。

向量减法

向量减法和加法相反，是指两个向量的各个分量相减，几何学表示为以两个向量的边为平行四边形的短边对角线。主要应用在方向的计算，以及判断两个物体间的距离。

向量点积

点积将各个分量分别相乘后相加，得到一个标量，而不是保持向量形式。定义如下

$u\cdot v$ = $u_x$