运动规划实战进阶:轨迹优化篇
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🔥课设、毕设、创新竞赛必备!🔥本专栏涉及运动规划算法轨迹优化实战,包括:曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等),每个算法都包含代码实现加深理解
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Mr.Winter`
同济大学控制科学与工程在读,主攻机器人运动规划方向,业余丰富各种技术栈。CSDN原力计划作者、官方内容合伙人;2023新星计划Pytorch赛道导师
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碰撞检测 | 1D/2D碰撞时间TTC模型理论推导(附Python实现)
碰撞时间TTC是驾驶行为研究中常用的重要概念,常用于交通流畅性和安全性分析的重要风险指标,并为轨迹规划和决策提供量化依据。本文详细推导一维和二维TTC计算模型,并给出二维车辆TTC计算Python代码加深理解原创 2024-05-20 09:18:04 · 1783 阅读 · 32 评论 -
碰撞检测 | 矩形增量膨胀安全走廊模型(附C++/Python仿真)
安全走廊在自动驾驶/机器人领域非常重要,其为轨迹优化建模提供了避障约束。本文介绍了矩形增量膨胀安全走廊的基本生成方法,并给出了C++/Python实现加深理解原创 2024-07-31 09:10:41 · 1596 阅读 · 14 评论 -
曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
对路径进行多项式插值时,需要给定机器人在首末位置的位姿以及速度、加速度等微分项作为约束条件。本文介绍多项式插值曲线规划原理并进行详细推导,给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解原创 2024-01-08 09:58:14 · 6977 阅读 · 33 评论 -
曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
样条是一种平滑曲线的数学表示方法。它通过连接一系列给定的数据点来构建曲线,以便在这些节点上产生平滑的过渡。本文详解三次样条曲线的生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-01-22 11:05:42 · 4288 阅读 · 28 评论 -
曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
贝塞尔曲线使用一组控制点来定义曲线的形状,这些控制点的位置和数量决定了曲线的特征,在机器人领域应用非常广泛。本文图解贝塞尔曲线生成原理并进行详细推导,给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解原创 2024-01-15 10:42:24 · 5341 阅读 · 36 评论 -
曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)
为了解决贝塞尔曲线无法局部修正、控制性减弱、曲线次数过高、不易拼接的缺陷,引入B样条曲线(B-Spline)。本文介绍B样条曲线的基本概念:节点向量、支撑性、次数阶数、加权性质、节点生成算法等,为后续曲线计算打下基础。原创 2024-02-19 10:19:29 · 6228 阅读 · 20 评论 -
曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
本文分插值和近似两个方面介绍B样条曲线的控制点计算,以及曲线生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-02-26 09:43:49 · 5256 阅读 · 35 评论 -
曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Dubins曲线通常用于描述在给定转弯半径下的无人机、汽车或船只等载具的最短路径。本文图解Dubins曲线的生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-03-04 09:13:34 · 5743 阅读 · 34 评论 -
曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型,被广泛应用于路径规划和运动规划问题。本文详细介绍Reeds-Shepp曲线的48种运动模式、坐标变换原理、时间翻转-反射变换-后向变换,并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解原创 2024-03-25 07:53:16 · 4847 阅读 · 32 评论 -
轨迹优化 | 图解欧氏距离场与梯度场算法(附ROS C++/Python实现)
距离场在运动规划中则常用于地图建模和轨迹梯度优化。本文图解欧氏距离场EDT的算法原理,并基于双线性插值给出欧氏梯度场的公式推导,并给出ROS C++和Python的算法实现加深理解原创 2024-06-17 09:29:29 · 2755 阅读 · 11 评论 -
轨迹优化 | 基于ESDF的共轭梯度优化算法(附ROS C++/Python仿真)
共轭梯度法的核心原理是求解优化问题的共轭向量组作为优化方向,由于优化方向间彼此正交,故每次迭代只需沿着一个方向寻优而互不影响。本文设计基于ESDF的障碍约束、曲率约束和平滑约束,基于ROS C++和Python提供了共轭梯度法的轨迹优化实践案例原创 2024-07-23 09:09:44 · 9890 阅读 · 34 评论