古月居_ROS的Publisher编程实现

  话题模型如下所示：

  实现一个发布者的步骤如下：

1. 初始化ROS节点。
2. 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
3. 创建消息数据。
4. 按照一定频率循环发布消息。

  我们仍以小乌龟为例，创建一个发布者。具体步骤如下：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

  在目录catkin_ws/src/learning_topic/src下创建一个名为velocity_publisher.cpp的文件：

/* 该例程将发布“turtle1/cmd_vel”话题，消息类型为“geometry_msgs::Twist” */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main ( int argc, char **argv ) {
   
    /* ROS节点初始化，velocity_publisher是定义的节点名字，注意不能和其他节点重复 */
    ros::init ( argc, argv, "velocity_publisher" );
    ros::NodeHandle n; /* 创建节点句柄，管理节点资源 */
    /* 创建一个Publisher，发布名为“/turtle1/cmd_vel”的topic&#