古月居_ROS的Publisher编程实现

  话题模型如下所示:

在这里插入图片描述

  实现一个发布者的步骤如下:

  1. 初始化ROS节点。
  2. ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型。
  3. 创建消息数据。
  4. 按照一定频率循环发布消息。

  我们仍以小乌龟为例,创建一个发布者。具体步骤如下:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

  在目录catkin_ws/src/learning_topic/src下创建一个名为velocity_publisher.cpp的文件:

/* 该例程将发布“turtle1/cmd_vel”话题,消息类型为“geometry_msgs::Twist” */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main ( int argc, char **argv ) {
   
    /* ROS节点初始化,velocity_publisher是定义的节点名字,注意不能和其他节点重复 */
    ros::init ( argc, argv, "velocity_publisher" );
    ros::NodeHandle n; /* 创建节点句柄,管理节点资源 */
    /* 创建一个Publisher,发布名为“/turtle1/cmd_vel”的topic&#
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