【6-4】 PWM控制的呼吸灯、舵机程序

最新推荐文章于 2024-07-20 09:51:47 发布

凯勒姆

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文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/fuojbont/article/details/139247587

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【注意，标注“*”的部分属于了解即可，无需过多关注】

一：库函数

1.配置输出比较模块

（1）输出比较单元控制

在硬件电路中，输出比较控制器一共有4个，对应的有4个输出比较单元

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

（2）给输出比较结构体赋默认值

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

（3）用来单独更改输出比较单元控制器中结构体的函数

a.单独更改CCR寄存器值的函数

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

b.修改输出使能函数*

void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

c.选择输出比较模式*

void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
d.单独设置输出比较的极性*

带有“N”的就是高级定时器里互补通道的配置，其中OC4没有互补通道，结构体初始化的地方也可以设置极性

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

（4）配置强制输出模式*

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

（5）配置CCR寄存器的预装功能，即是影子寄存器*

void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

（6）配置快速使能，在功能手册的单脉冲模式有介绍*

void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

（7）外部事件时清除REF信号*

void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

（8）仅高级计时器使用，使能主输出。否则PWM不能正常输出*

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

二、书写PWM初始化函数

步骤：

1.RCC开启时钟，将TIM外设和GPIO外设全部打开

2.配置时基单元，包括之前的时钟源选择

3.配置输出比较单元，包括CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能

4.配置GPIO，将PWM对应的GPIO口初始化为复用推挽输出的配置

5.运行控制，启动计数器，输出PWM

因为该图中不经过NVIC部分，即无需写输出控制以及NVIC相关的函数，复制之前的工程即可获得1.2.5.的代码，无需再次书写

3.输出比较单元的书写

（1）使用PA0的口，根据引脚对应表显示，使用的正是一号通路

TIM_OC1Init（）

参数2是一个结构体，但是该结构体中的许多成员都是高级定时器才有的，但是如果不进行配置会导致结构体成员为空，会出现一定的错误。所以在此之前要给结构体的所有成员赋予初始值，使用TIM_OCStructInit（）函数，该函数就是用来给结构体赋初始值的

通用定时器需要使用的结构体成员有：

TIM_OCMode，输出比较模式

TIM_OCMode_Timing 冻结模式

TIM_OCMode_Active 相等时置有效电平

TIM_OCMode_Inactive 相等时置无效电平

TIM_OCMode_Toggle 相等时电平反转

TIM_OCMode_PWM1 PWM模式1

TIM_OCMode_PWM2 PWM模式2

该处使用的是TIM_OCMode_PWM1

（2）TIM_OCPolarity 输出比较极性

TIM_OCPolarity_High 高极性，即极性不翻转，REF波直接输出；有效电平为低电平

TIM_OCPolarity_Low 低极性，REF极性取反，有效电平为低电平

此处选用TIM_OCPolarity_High

（3）TIM_OutputState 输出状态，输出使能

TIM_OutputState_Disable

TIM_OutputState_Enable

（4）TIM_Pulse 脉冲，用来设置CCR寄存器

取值范围是 0x0000 and 0xFFFF

4.配置GPIO口

根据引脚定义表，可知TIM2_CH1与PA0口对应上，即需要初始化PA0号口

需要使用复用推挽输出，输出控制寄存器的控制断开，转而接上片上外设

6.针对ARR，PSC，CCR的数据选择

这三个数据分别来自于时基单元与输出比较单元的结构体，若是想要获得一个1000Hz，50%占空比，1%分辨率的状态，根据公式

• PWM 频率： Freq = CK_PSC （72M ）/ (PSC + 1) / (ARR + 1)
• PWM 占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)
• PWM 分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

计算值分别为100，720，50

三、PWM控制呼吸灯主程序

需要利用TIM_SetCompare1（）函数设置一个新的函数PWM_TIMSetCompare1（），以便于能够在主函数中随时调用更改CCR寄存器内部值，实现呼吸灯

while (1)
	{
		for (i = 1;i<=100;i++)
		{
			PWM_TIMSetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for (i = 1;i<=100;i++)
		{
			PWM_TIMSetCompare1(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
	}

此外，如果想要使用重映射，就需要加入一下代码：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE); 将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); 将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
并且将端口PA0改为PA15（根据引脚对定义表）

四、PWM控制舵机

1.如果同时使用2个及以上捕获/比较寄存器时，由于他们共用一个CNT计数器，所以他们的PWM频率是相同的，相位也是同步的。

2.舵机对频率的要求是固定的20ms，50Hz，高电平时间为0.5ms-2.5ms，对应的占空比为2.5%-12.5%。其中，ARR设置为20000，PSC=72即可，ARR的20k对应20ms，则输入的CCR0.5k对应0.5ms等等