学习记录--定时器PWM输出（控制舵机转任意角度，呼吸灯）

TzzR

已于 2022-06-07 22:50:07 修改

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分类专栏： # STM32开发文章标签： stm32

于 2021-07-06 17:09:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52645147/article/details/118462612

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一，理论部分

可参考(11条消息) 【STM32】通用定时器的PWM输出（实例：PWM输出）_Yngz_Miao的博客-CSDN博客

（具体可见中文参考手册，在操作过程中会提）

二，操作步骤：

1，CUBEMX配置：

呼吸灯：

（1）从原理图找到自己板子上LED0对应的IO口（如图为PB5）

（2）将PB5设置为定时器通道

（3）发现是定时器3（由中文参考手册找到TIM3所挂的总线）配好时钟树

（4）看板子的原理图找到LED是低电平亮

配置输出模式：

mode1：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。

注意：模式只决定何时输出有效电平，而什么是有效电平通过输出极性（Polarity）确定

mode2：与mode1相反

PWM输出控制舵机：

MG996参数:接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。
当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

2.在main中开启PWM输出：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

3.设置角度的函数

/*
每增加1 °，需加高电平时长：(2500-500)÷180 = 11.1us
因此某角度值ang，需要的总高电平时长：(ang*11.1 +500)us
*/
void My_SetServo(float angle)
{
	uint16_t pwmout;
	
	if(angle > 180)
	{
		angle = 180;
	}
	if(angle < 0 )
	{
		angle = 0;
	}
	
	pwmout = (angle*11.1 +500);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwmout);
}

4.main函数：

  while (1)
  {
		//呼吸灯：
		while(i < 19000)
		{
			i++;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, i);	
		}
		while(i)
		{
			i--;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, i);
		}
		
		//控制舵机(90°与45°切换)
		/*HAL_Delay(1000);
		My_SetServo(90);
		
		HAL_Delay(1000);
		My_SetServo(45);
		*/