一、在所需包中添加操作yaml文件时所需要的依赖和头文件
1、创建一个yamlsetup.h文件放入包的include文件夹,需要注意的是include文件夹还有下级目录,此文件需要放入这个下级目录中。(PS:你平时创建的头文件也是放入此目录)在yamlsetup.h中写入如下代码,并保存:
#ifndef YAMLSETUP_H
#define YAMLSETUP_H
template<typename T>
void operator >> (const YAML::Node& node, T& i)
{
i = node.as<T>();
}
#endif
2、修改你的ros包中的CMakeList.txt文件:
第一步:在add_executable中加入刚才创建的yamlsetup.h,如下:
add_executable(manage
include/manage/yamlsetup.h
}
第二步:在find_package中加入yaml相关,如下:
find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAMLCPP yaml-cpp REQUIRED)
if(YAMLCPP_VERSION VERSION_GREATER "0.5.0")
add_definitions(-DHAVE_YAMLCPP_GT_0_5_0)
endif()
第三步:在target_link_libraries中加入yaml相关库,如下:
target_link_libraries(manage
${catkin_LIBRARIES}
${YAMLCPP_LIBRARIES}
)
3、修改你的package.xml文件,在文件中的build_depend和run_depend位置分别加入如下代码:
<build_depend>yaml-cpp</build_depend>
<run_depend>yaml-cpp</run_depend>
4、在你将要使用yaml相关功能的cpp文件或者其包含的头文件中包含yaml相关头文件如下:
#include "yaml-cpp/yaml.h"
#include "manage/yamlsetup.h"
#include <fstream>
#include <iostream>
至此yaml相关的库、头文件等添加完毕。
二、在yaml文件中写入相关参数,代码如下:
string config_dir="/home/g/data/params/";
std::string config_yaml = config_dir + "data.yaml";
std::fstream fin(config_yaml.c_str());
if (fin.fail())
{
ROS_ERROR("Could not open %s.", config_yaml.c_str());
return true;
}
YAML::Node doc;
try
{
doc = YAML::Load(fin);
}
catch( const YAML::Exception &e )
{
ROS_ERROR("File format error %s,%s.", config_yaml.c_str(),e.what());
return true;
}
doc["data"] = data_write;
fin.clear();
fin.seekp(0,std::ios::beg);
fin.close();
std::fstream fout(config_yaml.c_str(), std::ios::out);
fout << doc;
fout.close();
return 1;
data_write为要写入的参数数据,data为在yaml文件中建立一个参数,名字为data。如果yaml文件中本身已经存在data这个参数,则覆盖data的值,如果不存在,则新建立这个参数。
三、在yaml文件中读取相关参数,代码如下:
string config_dir="/home/g/data/params/";
std::string config_yaml = config_dir + "data.yaml";
std::fstream fin(config_yaml.c_str());
if (fin.fail())
{
ROS_ERROR("Could not open %s.", config_yaml.c_str());
return true;
}
YAML::Node doc = YAML::Load(fin);
doc["data"] >> data_write;
fin.close();
读取出数据后赋值给data_write这个变量,data为在yaml文件中的参数,名字为data。如果文件中不存在data这个参数,讲无法读取,此读取操作失败。
至此yaml文件的所有操作步骤结束,在启动程序前,需要注意的是需要的对应的目录下创建对应的yaml文件,否则操作将失败。有问题或者想要交流的可私信。