ROS包中读写yaml文件

一、在所需包中添加操作yaml文件时所需要的依赖和头文件

        1、创建一个yamlsetup.h文件放入包的include文件夹，需要注意的是include文件夹还有下级目录，此文件需要放入这个下级目录中。（PS：你平时创建的头文件也是放入此目录）在yamlsetup.h中写入如下代码，并保存：

#ifndef YAMLSETUP_H
#define YAMLSETUP_H
template<typename T>
void operator >> (const YAML::Node& node, T& i)
{
  i = node.as<T>();
}
#endif

        2、修改你的ros包中的CMakeList.txt文件：

                第一步：在add_executable中加入刚才创建的yamlsetup.h，如下：

                

add_executable(manage
include/manage/yamlsetup.h
}

                第二步：在find_package中加入yaml相关，如下：

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAMLCPP yaml-cpp REQUIRED)
if(YAMLCPP_VERSION VERSION_GREATER "0.5.0")
    add_definitions(-DHAVE_YAMLCPP_GT_0_5_0)
endif()

                第三步：在target_link_libraries中加入yaml相关库，如下：

target_link_libraries(manage
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${YAMLCPP_LIBRARIES}
)

          3、修改你的package.xml文件，在文件中的build_depend和run_depend位置分别加入如下代码：

<build_depend>yaml-cpp</build_depend>

<run_depend>yaml-cpp</run_depend>

        4、在你将要使用yaml相关功能的cpp文件或者其包含的头文件中包含yaml相关头文件如下：

#include "yaml-cpp/yaml.h"
#include "manage/yamlsetup.h"
#include <fstream>
#include <iostream>

        至此yaml相关的库、头文件等添加完毕。

二、在yaml文件中写入相关参数,代码如下：

    string config_dir="/home/g/data/params/";
    std::string config_yaml = config_dir + "data.yaml";
	std::fstream fin(config_yaml.c_str());
	if (fin.fail()) 
	{
        ROS_ERROR("Could not open %s.", config_yaml.c_str());
		return true;
    }
	YAML::Node doc;
	try
    {
        doc = YAML::Load(fin);
    }
    catch( const YAML::Exception &e )
    {
		ROS_ERROR("File format error %s,%s.", config_yaml.c_str(),e.what());
		return true;
    }
    doc["data"] = data_write;
	fin.clear();
	fin.seekp(0,std::ios::beg);
	fin.close();
	std::fstream fout(config_yaml.c_str(), std::ios::out);
	fout << doc;
	fout.close();
    return 1;

data_write为要写入的参数数据，data为在yaml文件中建立一个参数，名字为data。如果yaml文件中本身已经存在data这个参数，则覆盖data的值，如果不存在，则新建立这个参数。

三、在yaml文件中读取相关参数,代码如下：

    string config_dir="/home/g/data/params/"; 
    std::string config_yaml = config_dir + "data.yaml";
	std::fstream fin(config_yaml.c_str());
	if (fin.fail())
	{
        ROS_ERROR("Could not open %s.", config_yaml.c_str());
		return true;
    }
	YAML::Node doc = YAML::Load(fin); 
    doc["data"] >> data_write;
    fin.close();

读取出数据后赋值给data_write这个变量，data为在yaml文件中的参数，名字为data。如果文件中不存在data这个参数，讲无法读取，此读取操作失败。

至此yaml文件的所有操作步骤结束，在启动程序前，需要注意的是需要的对应的目录下创建对应的yaml文件，否则操作将失败。有问题或者想要交流的可私信。