基于非线性模型预测控制的STM32MPC目标跟踪约束及casadi插件应用，基于非线性模型预测控制的STM32MPC Target-Tracking UAV目标跟踪约束及casadi插件的应用

STM32MPC_Target-Tracking_UAV基于非线性模型预测控制的目标跟踪约束
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馨儿佑儿

STM32MPC_Target-Tracking_UAV基于非线性模型预测控制的目标跟踪约束

在无人机（UAV）的发展中，目标跟踪一直是一个重要的技术挑战。对于许多应用场景来说，如灾害监测、边境巡逻和环境调查等，UAV能够提供快速、高效、灵活的飞行能力，实现对目标的追踪与监测。因此，如何设计一种准确、稳定且可靠的目标跟踪控制算法成为了研究的热点之一。

本文提出了一种基于非线性模型预测控制的目标跟踪算法，并在STM32MPC平台上实现了该算法。该算法通过预测目标的运动轨迹，以及根据实际测量数据进行修正，实现了对目标的准确跟踪。

在本文中，我们首先介绍了非线性模型预测控制（NMPC）的基本原理和算法流程。NMPC是一种基于模型的控制方法，通过预测系统的未来状态和控制输入，优化控制目标并生成最优控制策略。由于其能够处理非线性系统和约束条件，NMPC在目标跟踪中具有很好的应用潜力。

然后，我们详细介绍了基于NMPC的目标跟踪算法。该算法首先利用目标的位置和速度信息构建非线性动力学模型，然后根据模型进行目标轨迹的预测。在预测的过程中，考虑到UAV的动力学特性和约束条件，我们对目标轨迹进行修正，并生成最优控制策略。最后，我们将算法实现在STM32MPC平台上，并进行了实验验证。

在实验中，我们

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