人体姿态估计：BlazePose

论文连接：https://arxiv.org/pdf/2006.10204.pdf
论文代码：https://google.github.io/mediapipe/solutions/pose.html
论文出处：2020CVPR Workshop
研发团队：google research

1. 概述

• BlazePose是一个轻量化的，可用于移动设备上的人体姿态估计网络。

• 网络提供人体的33个body keypoints，在Pixel2手机上速度超过30fps。

• 本文贡献主要2点：（1）新型的人体姿态跟踪方案；（2）轻量化人体姿态估计网络。

• body pose estimation分为：heatmap-based方法和regression-based方法。
  heatmap-based方法是先生成热图，再根据热图算出关键点；
  regression-based方法是直接回归（decode）出关键点。

• 本文的idea是：使用一个encoder-decoder网络结构预测所有关节点的热图，然后再用另外一个encoder直接回归出所有关节点的坐标。
  其中，热图分支只用于训练，不出现在inference中。

2. 模型构架和pipeline设计

2.1 推理流程（Inference pipeline）

• 推理过程使用一个detector-tracker的设置，如上图所示。
• pipeline包括一个轻量化的body pose detector，跟一个pose tracker network。
• 跟踪器tracker用于预测关键点坐标、当前帧是否有人、当前帧感兴趣区域的微调。
• 当tracker预测到当前帧没有人时，在下一帧重新运行detector。

2.2 Person detector

• 大部分目标检测器在后处理部分都依赖于Non-Maximum Suppression (NMS)算法。该算法对于具有少自由度刚体来说效果很好，但对于多自由度（人体，人手）姿态效果不好。因为多个boxes满足满足NMS算法的IoU阈值。
• 因此，本文采用相对刚性的人脸（face）的检测（用Blazeface网络）来代替人体的检测，作为person detector。
• 该face detector除了检测人脸，还预测额外的人体特定参数：臀部中点、环绕整个人的原的大小、倾斜度（连接两个肩中点和臀中点的线之间的角度）。如下图：
  

2.3 拓扑结构（Topology）

33个关键点。只在脸部、手和脚上使用最少数量的关键点来估计后续模型感兴趣区域的旋转、大小和位置。

2.4 数据集

为了确保模型支持数据集中不存在的严重遮挡，作者使用了大量的遮挡模拟增强。

数据集的训练数据集包含60K幅图像，场景中有一个人或少数人以常见的姿势，以及25K幅图像，场景中有一个人进行健身锻炼。

2.5 网络结构

使用上面提到的人体检测器中的人体对齐方案，之后进行姿态检测，姿态检测网络如下：

采用heatmap、offset和坐标回归方法，如图4，heatmap和offset只用于训练，在推理时会删除对应的输出层。

因此，我们有效地利用热图来监督轻量级的嵌入，然后回归编码器网络利用轻量级的嵌入。

我们积极利用网络所有阶段之间的skip-connections，以达到高层次和低层次特征之间的平衡。

然而，从回归编码器的梯度不会传播回热图训练的特征。我们发现这不仅改善了热图预测，而且大大提高了坐标回归精度。

2.6 对齐和遮挡增强

姿态的先验是解决方案的重要部分，增强训练时的数据准备期间，作者选择故意限制角度（angle）、尺度（scale）和平移（translation）的支持范围。

基于检测或前一帧关键点，作者对人进行对其，使臀部中间的点作为神经网络输入的正方形图像的中心。

姿态的旋转（angle）：为臀部中间与肩部中间的点的直线L，并旋转图像，使得L与y轴平行。

尺度进行估计（scale）：使所有身体点都在一个包围身体的方形边界框中。如图2。此外，应用了10%的缩放和移位增强，以确保跟踪器处理帧之间的身体扭动和扭曲的对齐。

对不可见点的预测：我们在训练过程中模拟遮挡(用各种颜色填充的随机矩形)，并引入逐点可见性分类器，以表明某个特定点是否被遮挡，以及位置预测是否被认为不准确。这可以实现持续跟踪一个人，即使是在严重遮挡的情况下，如仅上半身或当大部分人的身体不在场景中，如图5所示。

3. 实验

测试集为手动标注的两个1000张图片。每张图片有一到几个人。第一个数据集，成为AR数据集，有大量野外的人体姿态。第二个数据集，只包含瑜伽和健身的姿态（Yoga Dataset）。

对比对象为openPose，为了保持一致性，只使用COCO的拓扑结构，用17个点进行评估。这是blazePose和openPose的一个公共子集。评价标准为PCK@0.2（如果2D欧几里得误差小于相应人躯干尺寸的20%，我们就会假设这个点能被正确检测到）。

本文训练了两个不同容量的模型，BlazePose Full（6.9MFlop，3.5M Params）和BlazePose Lite（2.7MFlop，1.3M Params）。在AR数据集上，blazePose稍微不如OpenPose。但blazePose Full在瑜伽和健身数据集上比OpenPose好。但需要注意的是，与在20核的桌面CPU的OpenPose相比，BlazePose在单个中级的手机cpu上比OpenPose要快25到75倍。

效果展示：