opencv计算本质矩阵中的误差计算函数注释

void computeError( InputArray _m1, InputArray _m2, InputArray _model, OutputArray _err ) const
    {
        Mat X1 = _m1.getMat(), X2 = _m2.getMat(), model = _model.getMat();
        const Point2d* x1ptr = X1.ptr<Point2d>();
        const Point2d* x2ptr = X2.ptr<Point2d>();
        int n = X1.checkVector(2);
        Matx33d E(model.ptr<double>());

        _err.create(n, 1, CV_32F);
        Mat err = _err.getMat();

        for (int i = 0; i < n; i++)
        {
            Vec3d x1(x1ptr[i].x, x1ptr[i].y, 1.);
            Vec3d x2(x2ptr[i].x, x2ptr[i].y, 1.);
            Vec3d Ex1 = E * x1;//这个理论上是计算的在第二张图上的对极线系数 就是a0x + b0y+c0 = 0的 a0  b0  c0 
            Vec3d Etx2 = E.t() * x2;//理论上是计算在第一张图中对极线的系数  多视几何P162 有公式 a1x + b1y+c1 = 0的 a1  b1 c1
            double x2tEx1 = x2.dot(Ex1);

            double a = Ex1[0] * Ex1[0];//a0平方
            double b = Ex1[1] * Ex1[1];//b0平方
            double c = Etx2[0] * Etx2[0];//a1平方
            double d = Etx2[1] * Etx2[1];//b1平方

//下面的这个公式就有点不理解了 呵呵。因为点到直线距离公式应该是

//x2tEx1  / sqrt(a0 * a0   + b0  *b0) + x1.dot（Etx2 ）/ sqrt(a1 * a1   + b1  *b1) 才对啊

            err.at<float>(i) = (float)(x2tEx1 * x2tEx1 / (a + b + c + d));
        }
    }