weixin_41803139的博客

原创 关于Ubuntu16.04 autoware+ros-kinect+配置问题

想了解下自动驾驶的开源软件autoware，据说在camera标定，camera-LIDAR等标定，map,location等等都很好用，于是准备安装：OS：Ubuntu 16.04 ROS：Kinetic版 Qt：5OpenCV:2.4 具体安装流程都没什么大问题，参照官方文档以及许多大佬的博客：原文：https://blog.csdn.net/yourgreatfather/arti...

原创 SqueezeDet 学习demo问题汇总

最近对在调研基于双目的baseline在自动驾驶技术上的应用，我老大要我去查一些自动驾驶公司以及发布的demo，哪去找呀？摸摸索索发现github上有个不错的自动驾驶目标检测的demo，于是去研究了一下：squeezeDet是自动驾驶实施目标检测论文原文：SqueezeDet: Unified, Small, Low Power Fully Convolutional Neural Netwo...

翻译 Ubuntu16.04 &&PCL安装踩坑

为了做点云数据融合，需要安装PCL,开始没想过version，就随便在网上找，很多大佬的博客上都是一套安装流程。源从github上clone下来。这里记录一下pcl-1.9的坑，并一些安装中的问题。 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 这里下载的是1.9版本，然后安装一大堆依赖库： https://blog.csd...

原创 记在windows上不会装openGL，在vm上居然成功安装pangolin了哈哈哈

Vmware虚拟机上安装pangolin,按照slambook步骤进行，首先为了避免出现 std:runtime_error: 进入pangolin解压后的安装包：Pangolin\src\display\devic\display_x11.cpp,将蓝色两行注释掉，如果你视线已经安装好了，那么再次运行还是会出错，需要用cmake-make-sudo make install命令重...

原创 c++INT_MAX INT_MIN

因为int占4字节32位，根据二进制编码的规则，INT_MAX = 2^31-1，INT_MIN= -2^31.C/C++中，所有超过该限值的数，都会出现溢出，出现warning，但是并不会出现error。如果想表示的整数超过了该限值，可以使用长整型long long 占8字节64位。 由于二进制编码按原码、补码和反码的规则进行运算，所有程序中对INT_MAX和INT_MIN的运算应当格外...

原创 canny 算法

John Canny研究了最优边缘检测方法所需的特性，给出了评价边缘检测性能优劣的3个指标： 1  好的信噪比，即将非边缘点判定为边缘点的概率要低，将边缘点判为非边缘点的概率要低； 2 高的定位性能，即检测出的边缘点要尽可能在实际边缘的中心； 3 对单一边缘仅有唯一响应，即单个边缘产生多个响应的概率要低，并且虚假响应边缘应该得到最大抑制； 边缘检测是基于对图像灰度差异运算实现的，...

原创 leetcode刷题第一弹：两数之和

初级思路：暴力查找class Solution {public:    vector<int> twoSum(vector<int>& nums, int target) {        int i,j,sum=0;        vector<int> v(2,0);        for(i=0;i<nums.size()-1;...

原创 标定中的zoom&focus

zoom,意为缩放，focus意为焦点，聚焦。摄像机调节中zoom表示变焦，变焦过程伴随着缩放，而focus意为对焦，因此可以确定当前zoom值的焦距那么zoom的单位是什么？zoom用为森么用步长衡量？zoom跟focus如何对应？ ...

原创 双目视觉测量中视差图与深度信息的应用

学习笔记：经过一段时间双目视觉的学习，做到stereo_match，达到较好双目极线矫正的效果，其中RMS=0.21，得到视差图与pointcloud.txt文件，但不知道txt文件的含义，用matlab处理后得到锥形三维图像。明显不是物体正常的三维世界坐标，但问题只有reprojectimageTo3D()这一个函数控制从视差图到三维世界坐标的转换，因此学习该函数：函数名称：reprojectI...

转载 sterorectifiy&&initundistortrectifymap

原创 亚像素角点检测

cv::cornerSubPix()cv::goodFeaturesToTrack()提取到的角点只能达到像素级别，在很多情况下并不能满足实际的需求，这时，我们则需要使用cv::cornerSubPix()对检测到的角点作进一步的优化计算，可使角点的精度达到亚像素级别。void cv::cornerSubPix( cv::InputArray image, // 输入图像 ...

原创 opencv相机标定，误差评估，标定后实际世界坐标

相机标定主要思路：1，获取图片，角点检测；2，定义角点坐标，一般x=y，z=0；3，标定主要函数为：calibrateCamera;4,得到相机内参矩阵和畸变矩阵，外参矩阵；5，opencv提供了世界坐标到图像坐标的转换函数，用于评估标定误差；6，根据图像坐标到世界坐标变换，以便根据图像坐标得到世界坐标或根据图像两点确定之间实际距离。本质上是矩阵的运算。...