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原创 关于Ubuntu16.04 autoware+ros-kinect+配置问题
想了解下自动驾驶的开源软件autoware,据说在camera标定,camera-LIDAR等标定,map,location等等都很好用,于是准备安装:OS:Ubuntu 16.04 ROS:Kinetic版 Qt:5OpenCV:2.4 具体安装流程都没什么大问题,参照官方文档以及许多大佬的博客:原文:https://blog.csdn.net/yourgreatfather/arti...
2019-03-28 12:08:02 622
原创 SqueezeDet 学习demo问题汇总
最近对在调研基于双目的baseline在自动驾驶技术上的应用,我老大要我去查一些自动驾驶公司以及发布的demo,哪去找呀?摸摸索索发现github上有个不错的自动驾驶目标检测的demo,于是去研究了一下:squeezeDet是自动驾驶实施目标检测论文原文:SqueezeDet: Unified, Small, Low Power Fully Convolutional Neural Netwo...
2019-02-12 17:49:41 281 1
翻译 Ubuntu16.04 &&PCL安装踩坑
为了做点云数据融合,需要安装PCL,开始没想过version,就随便在网上找,很多大佬的博客上都是一套安装流程。源从github上clone下来。这里记录一下pcl-1.9的坑,并一些安装中的问题。 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 这里下载的是1.9版本,然后安装一大堆依赖库: https://blog.csd...
2019-01-17 15:03:35 3882
原创 记在windows上不会装openGL,在vm上居然成功安装pangolin了哈哈哈
Vmware虚拟机上安装pangolin,按照slambook步骤进行,首先为了避免出现 std:runtime_error: 进入pangolin解压后的安装包:Pangolin\src\display\devic\display_x11.cpp,将蓝色两行注释掉,如果你视线已经安装好了,那么再次运行还是会出错,需要用cmake-make-sudo make install命令重...
2018-11-29 10:24:33 1231
原创 c++INT_MAX INT_MIN
因为int占4字节32位,根据二进制编码的规则,INT_MAX = 2^31-1,INT_MIN= -2^31.C/C++中,所有超过该限值的数,都会出现溢出,出现warning,但是并不会出现error。如果想表示的整数超过了该限值,可以使用长整型long long 占8字节64位。 由于二进制编码按原码、补码和反码的规则进行运算,所有程序中对INT_MAX和INT_MIN的运算应当格外...
2018-08-29 20:24:45 1236
原创 canny 算法
John Canny研究了最优边缘检测方法所需的特性,给出了评价边缘检测性能优劣的3个指标: 1 好的信噪比,即将非边缘点判定为边缘点的概率要低,将边缘点判为非边缘点的概率要低; 2 高的定位性能,即检测出的边缘点要尽可能在实际边缘的中心; 3 对单一边缘仅有唯一响应,即单个边缘产生多个响应的概率要低,并且虚假响应边缘应该得到最大抑制; 边缘检测是基于对图像灰度差异运算实现的,...
2018-08-28 14:53:06 1347 1
原创 leetcode刷题第一弹:两数之和
初级思路:暴力查找class Solution {public: vector<int> twoSum(vector<int>& nums, int target) { int i,j,sum=0; vector<int> v(2,0); for(i=0;i<nums.size()-1;...
2018-08-28 14:52:09 135
原创 标定中的zoom&focus
zoom,意为缩放,focus意为焦点,聚焦。摄像机调节中zoom表示变焦,变焦过程伴随着缩放,而focus意为对焦,因此可以确定当前zoom值的焦距那么zoom的单位是什么?zoom用为森么用步长衡量?zoom跟focus如何对应? ...
2018-08-23 11:48:49 5272 1
原创 双目视觉测量中视差图与深度信息的应用
学习笔记:经过一段时间双目视觉的学习,做到stereo_match,达到较好双目极线矫正的效果,其中RMS=0.21,得到视差图与pointcloud.txt文件,但不知道txt文件的含义,用matlab处理后得到锥形三维图像。明显不是物体正常的三维世界坐标,但问题只有reprojectimageTo3D()这一个函数控制从视差图到三维世界坐标的转换,因此学习该函数:函数名称:reprojectI...
2018-05-10 16:17:46 4849 2
原创 亚像素角点检测
cv::cornerSubPix()cv::goodFeaturesToTrack()提取到的角点只能达到像素级别,在很多情况下并不能满足实际的需求,这时,我们则需要使用cv::cornerSubPix()对检测到的角点作进一步的优化计算,可使角点的精度达到亚像素级别。void cv::cornerSubPix( cv::InputArray image, // 输入图像 ...
2018-04-25 19:58:14 322
原创 opencv相机标定,误差评估,标定后实际世界坐标
相机标定主要思路:1,获取图片,角点检测;2,定义角点坐标,一般x=y,z=0;3,标定主要函数为:calibrateCamera;4,得到相机内参矩阵和畸变矩阵,外参矩阵;5,opencv提供了世界坐标到图像坐标的转换函数,用于评估标定误差;6,根据图像坐标到世界坐标变换,以便根据图像坐标得到世界坐标或根据图像两点确定之间实际距离。本质上是矩阵的运算。...
2018-04-25 18:51:31 5228 2
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