读取txt文本数据，用区域生长方法分割求平面

代码如下。有几处特殊说明再代码中注明了。

读取的txt文本就是3D点云数据。形式如下：

 0.1， 0.3， 0.9

1.0 ， 1.3 ，  1.1

0.3， 0.4， 0.6

 

上面的数据计算由LSD中公式得来。已知图像坐标，点的逆深度值，求其3D

坐标公式如下：

    // D  *  (u,v,1)*K逆 = 1/(1/D)* (u*fx_inv + cx_inv, v*fy_inv + cy_inv, 1)

 

 

 

 

 

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/segmentation/region_growing.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <iostream>
#include <vector>
#include<ctime>
#include<cstdlib>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visua