PCL实现用区域生长算法寻找点云中的平面Region Growing

1. 算法效果预览

效果图：途中红色区域和绿色区域是计算得到的平面区域。

下图为原始点云。

2. 区域生长算法原理

区域生长算法主要的算法原理是某一点的近邻点如果与该点像素值/深度值相似，则应该属于同一个特定的区域中，如平面。
常用的算法流程就是：设定一个种子点，比较近邻点的像素值/深度值，如果像素值/深度值比较结果满足某个区域划定标准，那么这个近邻点跟种子点就属于同一个区域。迭代点云/图像中的所有种子点，重复执行上述操作。直到所有点都有一个所属的区域时，这个迭代过程就完成了。
算法缺点：需要手动指定种子集合，确定哪些点作为种子点，最后生成的区域取决于种子的选择，且当种子点被噪声污染时，会导致最后区域生长结果出问题。

3.代码

#include <iostream>
// pcl
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/segmentation/region_growing.h>