Game101现代计算机图形学入门学习笔记（十二）

一、计算机动画

• 把事物变“活”
• 美学是主要考率因素
• 电影 24fps 视频：30fps 虚拟现实：90fps

1、关键帧动画

• 艺术家们画出动画中重要的帧，也就是关键帧，助手们画出这些关键帧之间的过渡帧
• 关键帧插值，给定了关键帧，如何通过插值得到中间的过渡帧。插值是关键帧动画制作里很重要的一项技术。

2、物理仿真

1、牛顿运动定律

$F=ma$

2、基础物理模拟

衣服/织物是由网格构成的，只要我们将每个点的受力情况都考虑清楚，自然可以得到其加速度，并进一步更新速度和位置。

3、弹簧系统

• 理想化的弹簧
  没有长度，被拉开了多长就会产生相应的多大的力-遵循胡克定律
  $f_{a\to b}=k_s(b-a)$
  $f_{b\to a}=-f_{a\to b}$
  $k_s$劲度系数
• 没有零长度的弹簧
  考虑弹簧的自然长度
  $f_{a\to b}=k_s\frac{(b-a)}{||b-a||}(||b-a||-l)$
• 导数的点表示方法
  令 $x$为一个点的位置
  $\dot{x}$是速度
  $\ddot{x}$是加速度
• 能量损失
  
  $f=-k_d\dot{b}$
  类似阻碍运动的粘滞力
  与运动方向相反，在速度方向上减慢运动
  $k_d$是衰减系数
  这个力只能描述弹簧外部的力，描述不了弹簧内部的损耗。
• 弹簧内阻尼
  $f_b=-k_d\frac{b-a}{||b-a||}(\dot{b}-\dot{a})\cdot \frac{b-a}{||b-a||}$
  
  结构决定行为。

4、粒子系统

动态系统建模为大量粒子构成的集合，每个粒子的行为由其所受的力决定。

• 粒子系统的的动画
  1、（如果有必要） 创建新的粒子
  2、计算每一个粒子上的力
  3、更新每一个粒子的速度和位置
  4、（如果有必要）删除符合某个终止条件的粒子。
  5、渲染粒子
• 粒子系统的力
  1、引力和斥力
  • 重力、电磁力
  • 弹力、推力
    2、阻力
  • 摩擦力、空气阻力、粘滞力
    3、碰撞力
  • 墙、容器、固定物体
  • 动态物体、身体部位
• 万有引力
  $F=G\frac{m_1{m}_2}{d^2}$
  $G=6.67428\times 10^{-11}N{m}^{2}k{g}^{-2}$
• 在一个大规模范围内存在大量重复的小东西-理论上就可以用粒子系统来描述，我们可以用粒子系统来模拟鸟群，将每只鸟抽象为一个粒子，并结合生物特点考虑其受力。

5、运动学

• 前向运动学
  描述一个骨骼系统
  要定义拓扑结构（什么和什么相连）
  各种关节
  树形结构
  关节类型有3种：
  Pin（1D rotation）
  Ball（2D rotation）
  Prismatic joint（translation）

计算p的位置

• 逆运动学
  直接去定义物体的运动情况，中间的关节如何运动，由计算机去算。
  
  逆运动学不好解，但本质上是个优化问题，可以用一些数值方法去解，比如梯度下降法:
  1、选定初始配置
  2、定义误差度量
  3、计算误差的梯度
  4、应用梯度下降

6、绳索

类似于木偶操作，用线去提拉木偶的某些部位，使其呈现各种造型
一定程度上来讲，rigging是逆运动学的一个应用

• Blend Shapes
  本质上是在对控制点进行blend
  简单的做法是：采用顶点位置的线性组合，用样条来控制权重随时间的变化
• 动作捕捉
  是一个数据驱动的制作动画序列的方法
  记录真实世界的表现，然后从中抽出动作
  好处是：可以快速捕捉到大量真实数据；真实性更高
• Motion Capture Pros and Cons
  优点：
  1、可以快速捕捉到大量真实数据
  2、真实性更高
  缺点：
  1、动作捕捉配置非常复杂、昂贵
  2、捕捉到的动作可能是不符合美术师的需求的
• Optical Motion Capture
  目前应用最广泛设备
  需要在人物身上贴一些marker，位置用多台摄像机来记录
  Motion Data：得到的数据，是一堆看似杂乱无章的曲线，每一条是一个marker在不同时间的位置。
• Uncanny valley(恐怖谷效应）
  当人工生成的角色外表跟人类接近时，我们对其会有负面的反应，直到人造的外表和真正的人类达到足够相似的程度，我们对其反应才会转为正面

二、模拟

1、单粒子模拟

假设粒子位于一个速度场中, 速度场是个关于位置和时间的函数 $v(x,t)$
已知了速度，计算粒子的（在不同时间的）位置需要解一个 一阶常微分方程：
$\frac{dx}{dt}=\dot{x}=v(x,t)$

1、显示欧拉

已知速度和给定的初始位置x0，求粒子在任意时刻的位置

• 对时间进行离散化，取一定的$△t$ ，不断计算下一个位置。
• 是一个简单的迭代方法
• 被广泛使用
• 非常不准确，并且不稳定
  $x^{t+△t}=x^t+△t{\dot{x}}^t$
  ${\dot{x}}^{t+△t}={\dot{x}}^t+△t{\ddot{x}}^t$
• 两个问题
  1、数值积分会使得误差累积，可以通过减小步长来改善
  2、减小步长可以减小误差，但是某些情况下，即便步长取的无限小，结果会偏离正确的值，这就是不稳定。

2、不稳定性和改进

• 中点法
  到达a点后，取到a的中点，用中点的速度重新计算欧拉方法
  $x_{mid}=x(t)+△t/2\ast v(x(t),t)$
  $x(t+△t)=x(t)+△t/2\ast v(x_{mid},t)$

• 自适应法
  从当前位置出发，分两次计算下一个位置得到$x_{T/2}$和之前计算得到的 $x_T$做比较，看两者的值是否足够接近，以此决定是否需要减小步长

• 隐式欧拉方法
  在当前这一步应用下一步的速度
  $x^{t+△t}=x^t+△t{\dot{x}}^{t+△t}$
  ${\dot{x}}^{t+△t}={\dot{x}}^t+△t{\ddot{x}}^{t+△t}$
  阶数越高的方法，误差随步长减小而减小得越快，稳定性越高

• 龙格-库塔方法
  

• Position-Based / Verlet Integration
  通过一些规则使得粒子在走下一步时，下一步的位置会得到一定的限制，防止粒子发散，与预期不符
  优缺：
  1、快速且简单
  2、不基于物理，减少能量

2、刚体模拟

1、内部所有点按照同一种方式运动，类似于粒子的模拟
2、仅仅考虑一些属性

3、流体模拟

可以采用 Position-Based Method 进行，它是一种非物理的方法。

Position-Based Method 主要基于两个假设：
1、假设水是由无数小的刚体球体组成
2、假设水无法被压缩，即任意处水的密度相等
可以通过下述步骤模拟流体：
1、只要知道水的任意处密度发生了改变，就需要改变刚体球体的位置来修正这一部分的密度
2、水的任意处的密度都是关于刚体球体的位置的函数，所以我们也能知道任意处的密度梯度，如果想要改变任意处的密度，只需要通过梯度下降法即可。

4、Eulerian vs. Lagrangian

在模拟大规模物体运动时的两种不同视角
1、拉格朗日法，俗称“质点法”：盯着每个物体看
2、欧拉法，俗称“网格法”：将空间划分成一个个网格，在不同的时间观察全部的物体

1、Material Point Method（MPM）

拉格朗日方法：考虑了粒子的材质属性
欧拉方法：使用格子去做数值积分
混合方法：将粒子属性记录在格子上，对格子进行更新，然后将属性写回粒子

三、参考和引用

[1] bilibili：GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪
[2] 动画与模拟（基本概念、质点弹簧系统、运动学）.pdf
[3] 动画与模拟（求解常微分方程，刚体与流体）.pdf
[4] 知乎：GAMES-101 Lecture 21 笔记-上
[5] 知乎：GAMES-101 Lecture 21 笔记-下
[6] CSDN：GAMES101-现代计算机图形学学习笔记（22）
[7] 知乎：GAMES-101 Lecture 22 笔记