QXRService:高通SnapdragonXR OpenXR SDK v1.x 概略

前述：

QXRService博文：

QVRService：基于SnapdragonXR-SDK 4.0.6进行QVRService的开发

QXRService:高通SnapdragonXR OpenXR SDK v1.x 概略

QXRService：基于高通QXRService获取头显SLAM Pose和IMU Data​​​​​​

QXRService：基于高通QXRService获取SLAM Camera图像

正文：

上文提到，高通以前自主研发的非OpenXR SDK，也就是SnapdragonXR-SDK(SXR SDK)在4.0.6版本之后就不会再维护了，取而代之的是基于OpenXR标准的Snapdragon XR OpenXR SDK v1.x系列SDK(名字有点绕，得分清)，从今年最初的正式版本1.0到现在已经出到了1.5版本：

原计划本文是想直接讲解基于Snapdragon XR OpenXR SDK v1.5的QXRservice开发的，但还是觉得有必要先详细了解下高通的这套SDK。

高通这套新版SDK，
面向内容层，基于OpenXR标准；
面向设备层，Runtime的实现封装了之前博客中提到的开源Runtime：Monado；
其中Runtime里面不仅封装了开源Monado，更是把高通中间层的核心QXRService包裹了进去。

下图即为高通关于新版SDK中间层整体架构：

新版SDK中，高通在多处将原来的QVRService名字变更为了QXRService，不难看出高通想通过这套基于OpenXR的SDK布局未来VR、AR、MR(统称XR)基础生态。

接下来看看这版SDK内部：

主要分了五个部分：
  1.Apps
  2.Compositor
  3.Controllers
  4.device_config
  5.OpenXRLoader
  6.Runtime
一个一个来看

1.APP

主要是一些Demo apk
这些apk都是基于 OpenXR/Vulkan 和 OpenGLES 写的native app
代码不开源，每个文件夹里只有Apk和用于安装的bat脚本

例：HelloXR:

2.Compositor

Compositor的作用在于PTW、ATW、ASW等渲染相关处理，在开源Runtime Monado中，Compositor这部分是使用了shader编码写在了monado代码中，但是高通对Monado做了很多扩展，将Compositor这部分独立出来，在Runtime中封装成了单独的so。

SDK的Compositor文件夹里只有两个头文件，可能是为了高通为了便于有些客户自己集成TW渲染相关的算法用。

3.Controllers

Controllers文件夹中有一个doc说明文档和两个snapdragon-openxr-input-plugin.aar插件，分别是debug和release版本插件。

 

这个snapdragon-openxr-input-plugin.aar插件，是高通封装的"外部设备"接入Runtime的Interface的aar报，手柄，手势、手环等外设的接入都需要用到这个插件。

只有加载这个input-plugin插件接入高通Runtime，实现相关Interface，外设生成的Pose、Event等才能通过Runtime向上传递到OpenXR，再传递到内容端。

4.device_config

做过VR头显标定的人，应该都知道device_config的作用，它主要是保存头显各摄像头的畸变参数，定义的名称，规格尺寸；IMU的规格，详细参数；视觉截锥体的详细参数等配置文件。

device_config文件夹中除了有配置文件，还有push配置文件到设备对应路径下的脚本：

device_config子目录及其相关配置文件：

这些配置文件，包括 /vendor/etc/qvr 下的qvrservice_config.txt文件在头显标定，使用和功能程序开发过程中都会被使用到。

其中，值得一提的是 /vendor/etc/qvr/qvrservice_config.txt 文件，这个文件中保存了VR头显最基础的一些配置，一旦修改会影响整个头显，所以除了开发人员临时使用外，一般不会使用，而是trinity.txt 针对性的进行修改

5.OpenXRLoader

这个目录中存储的就是之前博客中提到过的，OpenXR层用于load Runtime层的OpenXR Loader，它的编译方式可以在OpenXR中进行修改，可以编成so，也可以编成aar包。

高通SDK中把它编成了一个aar。

6.Runtime

Runtime目录中初看只有一个Runtime Apk和一个bat脚本，但是得拆解出来详细看看。

将openxr_runtime_app-inputService-release.apk的apk后缀改为zip，然后解压就能看到如下：

assets，kotlin，res这些里面没有什么实质性的东东，不用细看，重点看lib目录，具体拆解如下：

其中用蓝色框标出来的三个库：
libqxrcamclient.so
libqxrcoreclient.so
libqxrsplitclient.so

这三个库，就是我们开发就是我们就是我们基于QXRService开发所需的库文件，尽管libqxrsplitclient.so 一般也用不上，不过还是带上。

另外值得注意的两点：
(1).以 libqvr、libqxr开头的库，就是这版SDK的Runtime中对QXRService的封装
(2).libqxrcamclient.so / libqxrcoreclient.so / libqxrsplitclient.so，对比老版4.0.6 SDK，这三个库的名字前缀都从 libqxr 改成了 libqxr，也正说明了开头高通希望通过新版SDK布局XR行业生态的长远计划。

结束语：如果在高通的平台上做XR产品，在高通正在持续发布的Snapdragon XR OpenXR SDK v1.x系列SDK中，QXRService的开发是自研算法接入到高通SDK最关键的部分。

目前，基于QXRService，已完成自研的类似于高通Qvrdatalogger工具的开发，其中可以顺利抓取到如下重要基础数据，以及其他所需数据：
(1).顶部和底部 Slam Camera 图像数据
    (时间戳，曝光时间，图像内存地址，FrameNumber等图像详细信息)
(2).IMU数据 (时间戳，陀螺仪数据，加速度计数据)
(3).高通SLAM输出的Pose数据 (时间戳，position，四元素)

在后续的博客中，会继续用两到三篇来讲解详细的开发过程。