Libcanard 开源项目教程

周澄诗Flourishing

于 2024-08-15 09:54:41 发布

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Libcanard 开源项目教程

libcanardA compact implementation of the Cyphal/CAN protocol in C for high-integrity real-time embedded systems项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libcanard

项目介绍

Libcanard 是一个针对高完整性实时嵌入式系统的 Cyphal/CAN 协议栈的紧凑实现。Cyphal 是一种开放的轻量级数据总线标准，旨在为航空航天和无人机系统中的可靠车内通信提供支持。Libcanard 是用 C99/C11 编写的，适用于资源受限的嵌入式系统，特别是低端的微控制器，从 8 KB ROM 和 6 KB RAM 开始。

项目快速启动

克隆项目

首先，克隆 Libcanard 项目到本地：

git clone https://github.com/OpenCyphal/libcanard.git

添加到你的项目

将 Libcanard 作为子模块添加到你的项目中：

git submodule add https://github.com/OpenCyphal/libcanard

编译和集成

Libcanard 库包含在三个文件中：

canard.c：唯一的翻译单元，添加到你的构建中或编译成单独的静态库。
canard.h：API 头文件，包含在你的应用程序中。
canard_internals.h：库的内部定义，保持与 canard.c 在同一目录中。

将 canard.c 添加到你的应用程序构建中，并将 libcanard 目录添加到包含路径中：

# 示例 Makefile
CFLAGS += -Ilibcanard
SRCS += libcanard/canard.c

使用 CAN 驱动

Libcanard 还提供了各种 CAN 后端的驱动程序。查看 drivers/ 目录了解更多信息：

cd libcanard/drivers

应用案例和最佳实践

简单传感器节点

一个常见的应用案例是实现一个简单的传感器节点，该节点定期发布传感器数据。以下是一个示例代码：

#include "canard.h"

static void publish_sensor_data(CanardInstance* ins) {
    // 发布传感器数据的代码
}

int main(void) {
    CanardInstance ins = canardInit(NULL);
    while (1) {
        publish_sensor_data(&ins);
        // 其他主循环代码
    }
    return 0;
}