ReedUAV-CSDN博客

原创 [DroneCAN]CAN-Convertor控制CAN电调电机

CAN电调电机是一类通过CAN协议控制转速的电调电机，和传统的PWM电调电机不同在于，CAN协议有网络性和抗干扰性，因此其性能比PWM更好，占用的端口数也会更少。在apm或者px4等基于dronecan的飞控来说，想要控制第三方的CAN电调电机其实比较困难，因为其CAN协议不同。第一种是在飞控上替换掉dronecan协议，添加第三方的can协议。

2023-12-17 18:59:55 1993 2

原创【DRONECAN】（三）WSL2 及 ubuntu20.04 CAN 驱动安装

这一篇文章主要介绍一下 WSL2 及 ubuntu20.04 CAN 驱动的安装，首先说一下介绍本文的目的。大家肯定都接触过 ubuntu 系统，但是我们常用的操作系统都是 Windows，想要切换到 ubuntu 系统要么装虚拟机，要么装双系统。双系统必然是麻烦的，而且得两个系统来回切换，而虚拟机的代表就是 vmware，简单的使用还行，但是涉及到三维仿真就会比较卡顿了，而且占用资源也是比较大的。

2023-08-30 22:24:23 2425

原创【DRONECAN】（二）DRONECAN_GUI_TOOL使用

DRONECAN_GUI_TOOL是DRONECAN官方开发的一个DRONECAN调试工具，在上一篇文章已经介绍过DRONECAN的背景了，这篇文章主要介绍一下DRONECAN_GUI_TOOL的使用。DRONECAN_GUI_TOOL在开发DRONECAN中有较大的好处，因为可以直观的分析接收和发送DRONECAN的信息。

2023-07-24 14:22:29 847

原创【DRONECAN】（一）介绍

笔者最近因为项目需要用到CAN通信，所以研究了一下飞控上基于CAN的协议，目前在Ardupilot和PX4中用的是DRONECAN，DRONECAN是基于CAN的通信协议，并且已经在无人机中广泛使用了。但是国内现在对DRONECAN的研究记录太少了，用的最多的还是基于串口的MAVLINK协议，可能还是跟串口协议简单有关吧。我个人感觉，CAN通信也不是非常困难，并且CAN的抗干扰性、通信速度和多点通信特点是串口不可比拟的，所以CAN还是非常有优势的。...

2022-07-27 15:25:25 2638 3

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（八）——手把手编写四元数姿态控制器

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）

2022-04-30 17:19:01 2211 5

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）——四元数姿态控制

为什么需要四元数从人的直观来看，欧拉角或者姿态角是最直观的能感受到三维旋转的表示方法。因此，在做多旋翼或者其他机器人的姿态控制时，最能够直观接受的方法就是欧拉角姿态控制。可能很多人会觉得，为什么需要那么多花里胡哨的方法呢，控制俯仰-滚转-航向三个姿态角就能够稳定姿态了。但是，用姿态角进行控制是有前提的，那就是小角度假设，如果不满足小角度的条件，那么姿态角控制就不适用。姿态角是存在旋转顺序的，并且存在万向节死锁，具体可以看上一篇【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制

2022-04-04 01:45:37 3038 4

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器姿态角控制问题这一篇我们介绍rotors中的

2022-03-12 18:27:18 4875 2

原创【有限位移旋量理论】罗德里格旋转公式(Rodrigues Rotation Formula)

【有限位移旋量理论】罗德里格旋转公式(Rodrigues' rotation formula)有限位移旋量理论也称位移旋量，是李群se(3)的元素，有限位移可以描述绕轴的旋转和平移，有限位移的研究可以追溯Chasles的研究，经历了19世纪美国科学院首位外籍院士、爱尔兰天文物理学家、数学家哈密顿的黄金时代，发展至采用Euler-Rordrigues四个参量来表述刚体位移的阶段。接下来，笔者将分篇介绍有限位移旋量理论。表示三维空间中旋转的方法有很多种，但我们这里关注的是轴角式(Axisangle)的旋

2022-03-11 01:44:47 3007 4

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器上一篇我们说了rotors中使用了位置控制器节点控制多旋翼的位姿，这一篇我们继续来深入探索位姿控制器的算法接上篇，我们打开Compute

2022-03-10 00:47:50 5526 5

原创【ROS&GAZEBO】解决“is neither a launch file in package ”的问题

这两天有小伙伴问到在安装完rotors后出现如下问题：这个问题其实是ros环境没有配置好，运行下面的命令，将catkub_ws加入ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace # initialize your catkin workspacewstool initcd ~/catkin_ws/catkin init # If you haven't done this before.c

2022-03-09 12:50:05 5851 2

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理（1）原理在gazebo编写控制器有两种方式，一种是直接编写gazebo插件，另一种是编写ros节点，这两种方式的共同点是都得使用C++编程和CMakeLists，对这两个工具都需掌握一定的熟练度。上一篇

2022-03-06 15:38:00 4507

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。搭建模型在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO中直接设计模型，也可以通过导入STL文件建立模型，这里我选择后者，用SolidWorks设计了一个四旋

2022-03-03 02:01:04 8945 4

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic

2022-03-01 20:11:13 12438 47

原创【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境

本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

2022-02-28 16:40:30 12892 1

原创 Ubuntu18.04 ESP32-S2 二次开发（2）- 点亮LED

Ubuntu18.04 ESP32-S2 二次开发（2）- 点亮LED操作原理ESP32 的 GPIO 接口介绍ESP32 的 GPIO API介绍ESP32 的 BLINK 例程ESP32-S2 LED代码解析操作原理对于任何一款芯片，GPIO接口是其最基本的组成部分，也是一款芯片入门的最基本操作。如何搭建环境，之前的文章已详细讲解，此处不再赘述。参考：Ubuntu18.04 ESP32-S2 二次开发（1） - 开发环境搭建我用的是安信可ESP12K开发板，开发板自带了一个LED，查看原理图，L

2021-08-24 16:53:03 952

原创 Ubuntu18.04 ESP32-S2 二次开发（1） - 开发环境搭建

Ubuntu18.04 ESP32-S2 开发环境搭建ESP32-S2 介绍介绍ESP芯片对比搭建环境安装准备下载代码设置工具设置环境变量开始创建工程连接设备配置编译工程烧录到设备串口监视参考文档ESP32-S2 介绍介绍由于项目需要一款WIFI模组，以前也没接触过WiFi模块，也算是从头学习WiFi模块的开发，在网上筛选很久之后最终选择了安信可的ESP-12K模块，这个模块的WiFi芯片采用的是乐鑫的ESP32-S2。这款WiFi模块有42个引脚可以用，完全可以省掉额外的MCU，一个WiFi模块就可

2021-08-24 15:19:40 1291

原创 STM32CubeMX+Keil实现 STM32F4 SDcard+SPI Flash读卡器

STM32CubeMX实现STM32F4读卡器欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。

2020-05-31 20:54:52 3243

Reed Liao