探索RAFТ-Stereo：一款高效立体匹配算法实现

最新推荐文章于 2025-04-20 21:21:21 发布
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本文介绍了普林斯顿大学视觉实验室的RAFТ-Stereo项目，一种基于RAFT的深度估计框架，利用动态卷积和优化过程提供高效、实时的立体匹配。该算法在自动驾驶、机器人导航等领域有广泛应用，开源性质推动了计算机视觉技术的发展。

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探索RAFТ-Stereo：一款高效立体匹配算法实现

RAFT-Stereo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ra/RAFT-Stereo

本文将带你深入理解项目，这是一个由普林斯顿大学视觉实验室开发的先进深度估计工具。通过技术创新，RAFТ-Stereo旨在提供一种高精度、实时的立体匹配解决方案，这对于自动驾驶、机器人导航和3D重建等领域至关重要。

项目简介

RAFТ-Stereo是一个基于raft（光流估计网络）的深度估计框架，它结合了现代神经网络与优化方法，用于解决两幅视差图像的对应问题。该项目的核心是其新颖的迭代流程，该流程能够在保持高精度的同时提高计算效率。

技术分析

RAFТ-Stereo采用了以下关键技术：

  1. RAFT架构：这是项目的基础，是一种端到端的光流估计网络，以其迭代、自监督学习和强大的表征能力而闻名。
  2. 动态卷积：在每一轮迭代中，网络根据当前估计的状态动态更新其卷积核，以适应不断变化的匹配任务，提高了精度。
  3. 优化过程：通过一系列微小的位移步长，网络逐步逼近最佳匹配，这使得在复杂场景中也能得到高质量的深度图。
  4. 训练策略：项目采用大规模合成数据集进行预训练，然后在真实世界的数据上进行微调，确保模型在各种环境下的泛化性能。

应用场景

得益于其出色的性能，RAFТ-Stereo可以广泛应用于：

  • 自动驾驶：精确的深度信息对于车辆避障和路径规划至关重要。
  • 机器人导航：实时的3D感知使机器人能在复杂环境中安全行动。
  • 虚拟现实/增强现实：为用户提供更真实的沉浸式体验。
  • 3D重建：为建筑、考古等领域提供高分辨率的3D模型。

特点

  • 高效性：在GPU上能够达到实时处理速度，满足实时应用的需求。
  • 准确性：即使在具有挑战性的场景中，也能生成高精度的深度图。
  • 灵活性：可扩展性强，易于与其他计算机视觉模块集成。
  • 开源：代码完全开放，允许研究者对其进行修改和改进，加速相关领域的研究进展。

结语

RAFТ-Stereo项目为深度估计领域带来了一股新风，它的创新技术和广泛应用前景使其值得广大开发者和研究人员关注。无论是专业人士还是爱好者，都可以通过探索和使用该项目，进一步提升自己的技能，并推动计算机视觉技术的边界。现在就加入吧，一起见证深度估计的新高度！

RAFT-Stereo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ra/RAFT-Stereo

创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考

论文阅读《RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching》
薛定谔的猫头咕咕咕
04-19 1645
论文地址：https://arxiv.org/abs/2109.07547 源码地址：https://github.com/princeton-vl/RAFT-Stereo 概述   本文提出了一种适用于双目立体匹配的模型架构，基于光流估计网络RAFT，通过使用多级卷积GRU模块来在图像传播全局信息，并取得了不错的实验结果； 模型架构   对于给定的输入图像对 IL、IRI_L、I_RIL​、IR​，模型主要包含以下三个步骤： 使用权值共享的CNN提取特征、构建相关性匹配代价体金字塔、使用GRU模型来
论文笔记 - RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching
andyL_05的博客
05-14 3239
这篇博客是对论文RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching的阅读笔记。 论文地址位于，代码已开源，位于： RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching 本文是一篇将光流算法RAFT迁移至立体匹配领域的文章，基于光路估计网络RAFT，提出了多级卷积GRU实现立体匹配的代价传播。文章对RAFT进行优化，并得到了一个高精度
《RAFT-Stereo：Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching》论文笔记
m_buddy的博客
10-18 2640
参考代码：RAFT-Stereo 1. 概述 导读：RAFT算法是非常经典的立体匹配算法，在光流和立体匹配任务中有着广泛的运用。而这篇文章正是基于RAFT并将其运用到了立体匹配中，并且在如下的几个方面进行改进： 1）相比原生的RAFT算法钟重点关注X轴（W方向）的视差信息，前提是输入的图像对需要事先经过极线校准； 2）在GPU的update阶段使用stride为[8,16,32][8,16,32][8,16,32]的特征图进行运算，这样可以在迭代优化的同时更加增大网络感受野，从而增加对与大范围无/弱纹理区
立体匹配模型RAFT-Stereo的onnx导出与trt使用指南
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qq_44224801的博客
04-20 404
通过将 RAFT-Stereo 模型转换为 ONNX 格式，我们能够在不同的推理引擎和硬件平台上高效地部署和运行该模型，而无需依赖原始的 PyTorch 环境。这为在实际应用中使用 RAFT-Stereo 算法提供了极大的灵活性，尤其是在需要考虑性能优化和跨平台兼容性的场景中。
RAFT-Stereo: Multilevel Recurrent Field Transforms for Stereo Matching RAFT-Stereo：用于立体匹配的多级递归场变换
奔跑的回锅肉の博客
02-25 2767
RAFT—Stereo 摘要 本文介绍了一种基于光流网络RAFT[35]的新型深度整流立体声系统RAFT- stereo。我们引入了多级卷积gru，它可以更有效地在图像中传播信息。RAFT-Stereo的改进版本可以进行精确的实时推理。RAFT-stereo在Middlebury排行榜上排名第一，在1px的误差上比第二好的方法高出29%，并且在ETH3D双视图立体视觉基准上的表现优于所有已发表的作品 1.Introduction 立体深度估计是一个基本的视觉问题，直接应用于机器人、增强现实、摄影测量和视频理
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"RAFT-Stereo是一种基于深度学习的立体匹配算法，其设计灵感来源于光学流网络RAF（Recurrent Attention Flow）。该算法引入了多级卷积GRU（Gated Recurrent Units），能更有效地在图像中传播信息。RAFT-Stereo的修改...
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npm install raf-throttle --save 纱 yarn add raf-throttle CDN 从下载文件， 并将其作为rafThrottle从全球rafThrottle 。 用法 保鲜膜 由于大多数浏览器默认情况下都支持requestAnimationFrame ，因此您可以...
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标题中的“raf-scroll-to”是一个JavaScript库，专门用于实现页面元素的平滑滚动效果。它利用了二次进出缓动公式（quadratic ease-in-out）和`requestAnimationFrame`技术，为用户提供流畅、自然的滚动体验。二次...
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文件中的说明，下载所需的立体匹配数据集。若因为网络原因无法链接可选择手动下载。等 ZIP 文件，并解压到。（2）下载后，将其移动到。
raft-stereo部署
01-20
### 如何部署 RAFT-Stereo RAFT-Stereo 是一种高效的立体匹配算法，其项目托管在 GitCode 上[^1]。为了成功部署 RAFT-Stereo，需遵循一系列配置步骤。 #### 准备环境 安装 Python 及必要的依赖库是第一步操作。建议创建虚拟环境来管理这些依赖项： ```bash conda create -n raft-stereo python=3.8 conda activate raft-stereo pip install torch torchvision torchaudio --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113 pip install -r requirements.txt ``` 上述命令会设置好 PyTorch 环境以及读取 `requirements.txt` 文件中的其他依赖包。 #### 下载预训练模型 官方仓库提供了经过充分训练的权重文件供下载使用。进入项目的 checkpoints 目录并通过链接获取对应的预训练模型： ```bash mkdir checkpoints cd checkpoints wget http://path_to_pretrained_model/model.pth ``` 此过程确保了后续推理阶段可以直接加载已优化好的参数而无需重新训练整个网络结构。 #### 运行测试脚本 完成以上准备工作之后，可以通过运行示例代码来进行初步验证： ```python from raft_stereo import RAFTStereo import argparse if __name__ == '__main__': parser = argparse.ArgumentParser() parser.add_argument('--model', help="restore checkpoint", required=True) args = parser.parse_args() model = RAFTStereo(args) # 加载图像对并执行预测... ``` 这段简单的Python程序展示了如何实例化 RAFTStereo 类，并指定之前保存下来的 `.pth` 模型路径作为输入参数传递给构造函数。
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