推荐：Outlier-RObust RAdar odometry（ORORA）——城市环境下的雷达里程计新方案

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outlier-robust-radar-odometryOutlier-robust radar odometry (ORORA), which is accepted in ICRA'23项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ou/outlier-robust-radar-odometry

在自动驾驶和机器人领域，精确的定位和导航是关键。ORORA，一个由KAIST团队开发的创新型雷达里程计方法，为在复杂城市环境中提供鲁棒的定位服务带来了新的可能。这个开源项目首次在IRCA'23上亮相，并已在MulRan数据集上进行了验证。

项目简介

ORORA的核心是一个能够在城市环境下实现稳健雷达里程计的方法。通过处理来自雷达传感器的数据，它能抵抗异常值影响，提供高质量的运动估计。项目作者通过一段动态展示的视频YouTube链接，直观地展现了其效果。

技术分析

ORORA采用先进的算法来处理雷达数据，特别是在滤除异常值方面表现出色。它不仅对硬件噪声有较强的抗干扰能力，而且在多目标跟踪和数据关联中展示了高效率。此外，该项目遵循目标导向的CMake构建哲学，易于集成到现有的ROS工作空间中。

应用场景

ORORA适用于那些需要在城市环境中进行精准实时定位的应用，如自动驾驶汽车、无人机或移动机器人。尤其是在GPS信号受到遮挡或不稳定的情况下，雷达传感器的使用可以提供更可靠的定位信息。

项目特点

1. 鲁棒性：即使在存在异常值的情况下，ORORA仍能保持稳定的表现。
2. 适应性强：已经在Ubuntu 18.04和20.04上测试，兼容多种版本的依赖库。
3. 易用性：提供清晰的构建和运行指南，以及用于评估性能的工具。
4. 开放源码：所有代码均公开，鼓励开发者对其进行修改和扩展。

要开始使用ORORA，只需按照README中的步骤安装所需的依赖项并克隆项目，然后编译并运行提供的启动脚本即可。对于 MulRan 数据集的用户，还有一个方便的脚本来生成同步的地面实测位置。

如果你有任何疑问，可以直接联系项目作者Hyungtae Lim（邮箱：shapelim at kaist.ac.kr）。立即尝试ORORA，体验它如何改变你的雷达传感器应用！

outlier-robust-radar-odometryOutlier-robust radar odometry (ORORA), which is accepted in ICRA'23项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ou/outlier-robust-radar-odometry